空撮動画からカメラ位置を推定
空撮動画の解析の流れを示しています。ドローンなどを使って真上から高度一定で撮影するという条件のもとで、カメラの座標推定から高精度なパノラママップの作成までのチュートリアルです。難易度は高めです。 最近のGPSの性能は上がってきていますが、数cm以下の誤差で抑えられるようなGPS受信機は手頃な価格では手に入りません。そこで、上空から真下に向けて撮影した動画を元にカメラの移動を計算する方法を解説します。下のサンプル動画は、右クリックからダウンロードすることができます。 なお、空撮に関しては、高価なマルチコプター（複数の羽をもつヘリコプター）を使用するほど大きなカメラを搭載可能で、高画質の映像を得られる傾向があります。ですが、安価なマルチコプターでも空撮が可能な機種はありますので、それを利用するのも良いと思います。DJIのドローンはとても安定しているのでおすすめです。 ただし、このような小型のド
厳密な重心の求め方
移動体の追跡や粒子のカウントのチュートリアル中では輪郭構成点から近似的な中心座標を求める手法を紹介していましたが、今回は厳密な重心を求める手法を紹介します。まずは重心の定義から見ていきましょう。なお、同様のことをPythonでも記述可能です(こちら)。 幾何学的には、ある図形の、そのまわりでの一次モーメントが 0 であるような点のこと。図形 D （およびその周辺）の各点 r が密度 f(r) を持つなら、その重心 g とは、 を満たす点 g である（g が D 外の点であることもあり得る）。 密度が一定の場合、単体に限って言うなら、全頂点の各座標の値の算術平均をその座標の値として持つ点はその単体の重心となる。 [Wikipediaより] moments関数について ポリゴンまたはラスタライズされた形状の，3次までのモーメントを求める、moments関数を使用します。 関数momentsは，
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