ZRRでの廃棄物認識と選別のシステム構成は図7のようになっている。前述したように1台のロボットは、廃棄物の材質やベルコンベア上での場所を認識するためのセンサユニットと、実際に廃棄物を把持（ピッキング）して廃棄口に投げ入れて選別するロボットハンド2個、から成る。 認識の流れは次のようなものである2）。まず、センサユニット内に設置したカメラで、ベルトコンベア上を高速に流れる廃棄物を撮影する。次に、このRGB画像と距離画像を基に、各廃棄物を背景領域から切り出す「セグメンテーション」処理を行う。
《日経Robo》廃棄物を見分けるディープラーニングの“眼”、実装はなんと関数型
ZRRでの廃棄物認識と選別のシステム構成は図7のようになっている。前述したように1台のロボットは、廃棄物の材質やベルコンベア上での場所を認識するためのセンサユニットと、実際に廃棄物を把持（ピッキング）して廃棄口に投げ入れて選別するロボットハンド2個、から成る。 認識の流れは次のようなものである2）。まず、センサユニット内に設置したカメラで、ベルトコンベア上を高速に流れる廃棄物を撮影する。次に、このRGB画像と距離画像を基に、各廃棄物を背景領域から切り出す「セグメンテーション」処理を行う。
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