PTAMの解析 - 1 概要 - Pipe Render
PTAM（Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces）の解析を行っております。 正直言って非常に難しいです。 なので、とりあえず概要について説明したいと思います。 また資料として、以下のサイトを参考にさせていただきました。 masayashi：PTAMを15分でなんとなく理解する Cagylogic：PTAMのアルゴリズムを理解するのに必要な用語 ※非常に大雑把に翻訳しているので、誤りや不足があるはずです、ご注意ください。 ※また、この内容は未完成で、修正される可能性があります。 ○PTAMとは？ マーカーなしのARの手法です。 以下のような特徴があります。 初めて映す場所でも実行できる（マーカーなどの目印いらず）最初の場所から少し移動しても、トラッキングし続けることができる。（常にマップを更新）マップの更新とトラッキングを別
Pipe Render: アーカイブ
2009.12.19: SIGGRAPH Asia 2009 2009.08.20: オライリーの「Learning OpenCV」の日本語版 2009.06.20: 「ＡＲ・ＶＲ・ＣＶの普通じゃない勉強会2.0」に参加しました 2009.04.09: 「コミュニケーションデザインの未来」に出席してきました 2009.04.03: PTAMの改良 - 4 PTAM+ARToolKit+通信の動画 2009.04.01: PTAMの改良 - 3 ユーザー間での座標系の共有 2009.03.31: PTAMの改良 - 2 マーカーの認識 2009.03.30: PTAMの改良 - 1 ユーザ操作によるマップ更新 2009.03.20: PTAMの解析 - 4 動画の公開 2009.03.20: PTAMの解析 - 3 処理プロセスの遷移図 2009.03.18: PTAMの解析 - 2 処理プ
ARToolKitの解析 その① 変換行列の計算 - Pipe Render
安定化の次は、プログラムの高速化などをやってみようと思ってましたが、 高速化のためには、ARToolKitのソースをもっと理解していなければなりません。 そこで、次に「ARToolKitの解析」を行うことにしました。 解析のその１は、変換行列の計算アルゴリズムの解説をやってみます。 ここでいう変換行列とは、マーカー（オブジェクト）座標系から、グローバル（カメラ）座標系へ変換する行列のことです。 これは、ARToolKitの重要な仕組みの１つです。 ---- < 変換行列計算の概要 > ---- BGM：エコテロニカ（sansuiさん） OpenGLなどの３DCGでは、３Dモデルの移動・回転などを行うために、座標系の変換行列を用います。 ARToolKitの場合も、この変換行列がないと、マーカー上にモデルを表示できません。 プログラムでは、スクリーン上に映ったマーカーの画像から、この変換行列
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