ARToolKitの解析 その① 変換行列の計算 - Pipe Render

安定化の次は、プログラムの高速化などをやってみようと思ってましたが、 高速化のためには、ARToolKitのソースをもっと理解していなければなりません。 そこで、次に「ARToolKitの解析」を行うことにしました。 解析のその１は、変換行列の計算アルゴリズムの解説をやってみます。 ここでいう変換行列とは、マーカー（オブジェクト）座標系から、グローバル（カメラ）座標系へ変換する行列のことです。 これは、ARToolKitの重要な仕組みの１つです。 ---- < 変換行列計算の概要 > ---- BGM：エコテロニカ（sansuiさん） OpenGLなどの３DCGでは、３Dモデルの移動・回転などを行うために、座標系の変換行列を用います。 ARToolKitの場合も、この変換行列がないと、マーカー上にモデルを表示できません。 プログラムでは、スクリーン上に映ったマーカーの画像から、この変換行列