GLSLでクォータニオンを実装してみます。 解説 クォータニオンの定義 クォータニオン$\boldsymbol{q}$は以下のように4つの実数$q_x, q_y, q_z, q_w$で表されます。 \boldsymbol{q} = q_w + q_xi + q_yj + q_zk\\ i^2 + j^2 + k ^2 = -1\\ ij = k\\ jk = i\\ ki = j
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