透視投影変換行列の数学 - Qiita透視投影変換行列を実装しようと思って色々調べると，いくつか式が出てきて，どれが正解なのか，どれかが間違っているのか，と悩んでしまうので，自分なりに納得できる形にまとめてみる． 透視投影変換とは 3D空間にあるオブジェクトを画面に表示する際に，人間の視覚と同じように，近くの物は大きく，遠くの物は小さく映るように座標を変換することである． 透視投影では，カメラに映る範囲を視錐台(View Frsutum)として表し，この範囲の座標$(x, y, z)$の各要素の値が-1から1の範囲に収まるような変換を行う．つまり，$-1 \leq x \leq 1$，$-1 \leq y \leq 1$，$-1 \leq z \leq 1$となる．なお，$z$については，$0 \leq z \leq 1$とする場合もある． 視錐台の指定方法 カメラから見える範囲を表す視錐台を指定する方法がいくつかあるが，ここ
