マニピュレータ主要なロボットの一つであるマニピュレータを扱います。 マニピュレータはその名？の通り、腕ロボットが良く知られていますが、マニピュレータの理論は歩くロボットの脚にも適用できます。 腕ロボットが土台が動かない(動くことももちろんあります)ところで手先を動かすのに対して、脚ロボットは動く胴体を脚で支え、むしろ脚先が地面に接していると、そこが固定点になります。 いずれにせよ、多数のアクチュエータ(駆動装置)とリンク(剛体の構造物)がつながっていて、それぞれのアクチュエータを動かすと全体が動く、という構造です。 ここでは、マニピュレータを数式化して解析するに辺り、座標系を設定し、各関節を動かすと手先はどう動くか、逆に手先の目標を設定したときに各関節をどうしたらいいかについて検討します。 座標変換で一通りやった座標変換の理論をばんばん使いますので、少しでも座標変換に行き詰まったらすぐに復習するようにし
