クォータニオンによる回転を美しく理解する - カタチづくりまたしてもクォータニオンの話。 え？しつこい？うるさいな、あなたは飽きたかもしれないが僕は飽きてないんだ、あなたとは違うんです。 ・・・さて、クォータニオンで空間の回転変換が計算できることは以前から知っていたことだし、ゴリゴリと式を展開すれば演算結果が回転変換に一致することも確認できていた。だけれど、なんていうのかな、シンプルにストンと腑に落ちる感じがなかったんだよね。先日書いた疑問（クォータニオンとオイラーの公式に関する疑問 - カタチづくり）もあって、いまいちスッキリしないというか、もどかしいような感覚がずっと残っていた。 つまり、こういうことだ。ゴリゴリ式展開して回転変換に一致することを確認する、なんていう理解は美しくない。僕はもっと美しくクォータニオンを理解したいんだ。 そして今回、ついに僕は美しい理解に到達したのである。今からここに書く回転変換の導出は、僕が今までにウェブで見つけ
