力学には、ニュートン力学と量子力学の二つがあります。ニュートン力学は量子力学の近似理論であり、プランク定数がゼロとみなせる近似で成立つ理論です。実用上は、人間が日常目にする世界ではニュートン力学を用いればよく、原子レベルでの物質の振舞いを記述するときは量子力学を使うことになります。 相対性理論は力学ではなく座標変換の理論なので、上記の力学の話とは別に考えなければなりません。物体の運動を記述するためには座標を設定しなければなりませんが、座標の設定は観測者ごとに違います。それでも、力学の法則は同じ数式で表されるべきである、と考えるのが相対性理論です。そのため、必要であれば力学を修正することもあります。相対性理論には、よく知られたアインシュタインの相対性理論とガリレオの相対性理論があります(ここでいう相対性理論とは特殊相対性理論のことです。一般相対性理論については後で述べます)。ガリレオの相対性
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