モデル予測経路積分制御 (Model Predictive Path Integral Control; MPPI) 入門 本記事は名古屋大学の本田康平（https://kohonda.github.io/ ）による寄稿です． はじめに ロボットの制御や運動計画で人気を博しているモデル予測制御 (MPC) ですが，MPCの中でもサンプルベースMPCは手頃に実装できる上に，性能もそこそこ良いため非常に使い勝手が良いです．サンプルベースMPCとは，有限時間将来までの制御入力のサンプルを複数用意して，それらを制御対象の予測モデルを用いて未来の状態を予測・評価して，制御入力を決定するというものです．これらは予測モデルやコスト関数が微分不可能であったり非線形性が強い場合でも利用できるので，とても使い勝手が良く，モデルベース強化学習などでもしばしば利用されます． 近年，サンプルベースMPCに対して確率

元記事(英語): My Neovim setup for React, TypeScript, Tailwind CSS, etc こんにちは、個人アプリ作家のTakuyaです。 Vim歴はかれこれ10年以上です。 僕はInkdropというMarkdownノートアプリを独りで開発しています。 このアプリはElectronやReact Nativeで組まれており、マルチプラットフォームで動作します。 それらはいつもNeovimを使って開発しています。 約２年前に自分のNeovimで使用しているプラグインについて紹介しました。 あれから結構アップデートしたので改めてまた書きます。 主な違いは設定がLuaで書かれている点です。 また、vim-plugからPackerに移行しました。 ちなみにYouTubeでM2 MacBook AirにNeovimをセットアップする動画を投稿しましたので、併せて

ER図とは ER図のEはエンティティ（Entity）の略で、Rはリレーションシップ（Relationship）の略です。つまりER図は「エンティティ＝モノ」と「リレーションシップ＝関係」の組み合わせでシステムのデータやデータ間の処理構造を設計します。例として「顧客が商品を注文する」という処理をER図で表すと以下のようになります。 簡潔に説明をすると、ER図とはテーブル間の関係を表した図です。 RDBのようなデータベースを用いてシステムの開発および運用を行う際に、テーブル間の関係を直感的に理解できるようになります。 なぜER図が必要か 実運用を行なっているシステムとなるとテーブル数が数十に及ぶことが多々ありますので、ER図のようなものなしでは複数のテーブル間の関係を把握することが困難となります。 なぜ自動更新が必要か ER図の様なドキュメントは、日々の忙しい開発業務の中では大抵の場合優先順位

こんにちは、TAKUYAと申します。個人開発で生計を立てています。 部屋の空気の質を知ることは、自身の生産性を高く保つためにとても重要です。 換気を怠ると、思っている以上にパフォーマンスに悪影響が出てしまいます。 リモートワークで自宅で仕事をしていてなんとなく集中できないな…と感じている方は、ぜひ換気を意識してみてください。 今回は、気温、湿度、気圧、そしてCO2濃度を表示するエアクオリティモニタを作ってみました。 CO2レベルが1,000ppm以上になると音で知らせるようにし、換気のタイミングが分かるようにしました。本記事ではその制作過程をウォークスルー形式でご紹介していきます。 雑誌感覚で楽しめるように写真をふんだんに添付しました。では始めましょう。 Architecture こちらがアーキテクチャです。 Raspberry Pi Zero Wをメインとし、Nginxを走らせ、ANAV

英語で先に書いてから翻訳しています どうも個人アプリ作家のTAKUYAと申します。 Gitはコードベースや変更履歴の管理に必要不可欠なツールです。たとえ個人でアプリを開発していたとしても。 僕はデスクトップとモバイルの両方で動作する、InkdropというMarkdownのノートアプリを独りで開発しています。 当アプリはデスクトップ版はElectron、モバイル版はReact Nativeで作られています。 僕は開発作業は基本的にtmuxとvimでターミナル上で行っています。vimによるJavaScriptコーディングのためのセットアップについては前回シェアしたとおりです。 本稿では、僕のGitのワークフローについてご紹介したいと思います。 内容はすでにGitの基本をご存知の方向けとなります。 Gitの操作も基本的にはターミナル上で行っています。 色んなGUIベースのGitクライアントアプリ

先に英語で書いてから日本語訳しています。 こんにちは、個人アプリ作家のTakuyaです。 僕はInkdropというMarkdownノートアプリを独りで開発しています。 これはmacOSやWindows、Linux、iOSからAndroidまでスムーズに動作します。 なぜならデスクトップ版はElectron、モバイル版はReact Nativeで組まれているからです。 つまりアプリは基本的にJavaScriptで書かれています。 本稿では、vimにて効率的にJavaScriptをコーディングするためのワークフローについてシェアします。 僕はVSCodeのようなIDEを使わず、主にターミナル上で作業しています。 使っているツールはtmuxとNeovimです。 この構成での基本的なワークフローについてはこちらに書きました。 ここでは、更にvimの設定について掘り下げてご説明します。 僕のdotf