AI for Robotics - localizationUdacityのロボットカーのクラス、昔途中までやったんだけど途中で放置してしまったので、もう一度やりなおしてみる。ブログにメモっとかないと、何をやったかひとつも覚えていないという記憶力の無さ。 Lesson 1: Localization (pdf)(動画) 自分がどこにいるかを判定する、Localizationという問題を、1次元の世界で説明 senseで、センサーからの入力によって、事前確率と乗算し、正規化して確率分布にする。 moveでロボットを移動させるが、ロボットは完全に正確に移動するわけではないので、確率は鈍化する。convolutionで確率を足し合わせる。 p = [0.2, 0.2, 0.2, 0.2, 0.2] world = ['green', 'red', 'red', 'green', 'green'] measurements = ['red', 'red']
