Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録） - Qiita
Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録）ROS はじめに ROSをいじり始めて半年ぐらいのド素人が，Learning ROS for Robotics Programming - Second Editionという本で，Chapter 10: Manipulation with MoveIt!の章を勉強をしているときに，このメモを残そうと思い立ちました． 理由は，ros_controlのControllerとHardwareInterfaceが絡むあたりで激しく混乱したからです笑． 取り敢えずチュートリアルに沿って作業をすれば動かせるけど，どういうフローでメッセージのやりとりがされていのか，パッとコードを見てもイメージできなかったのです． そこで，ちょうどこの書籍でROSを勉強していたので，そこで扱われているロボ
「保険」「鋭いナイフ」「小便飲まずして泣くべからず」 | 上杉周作
宣伝: 僕が共訳した「Factfulness(ファクトフルネス)10の思い込みを乗り越え、データを基に世界を正しく見る習慣」が日経BP社より2019年1月に発売されました。本気で訳したので、ぜひお手にとってみてください！ 「保険」「鋭いナイフ」「小便飲まずして泣くべからず」2016/01/24 この記事は2011年12月2日に友人限定で公開したFacebookの投稿を元にしています。母校・カーネギーメロン大学の2011年の卒業スピーチの翻訳なのですが、翻訳は無断で行ったので、ネットでの公開は控えていました。しかし2016年1月24日、ぼくの28歳の誕生日の2日前にネットで公開することにしました。未だに無断ですが。 その理由を手短に書くとこんな感じです。このスピーチが行われるひと月前の2011年4月、日本に住んでいた母に、彼女が以前患っていた癌の再発が見つかり、もう助からないことが分かりまし
多機能化に向かう次世代カメラ
コンピュテーショナルフォトグラフィと呼ばれる技術分野に注目が集まっている。従来のカメラの撮像過程を変更し、シーンの単なるスナップショット画像以上の情報をイメージセンサーで取り込み、デジタル信号処理と組み合わせることで、従来のカメラでは不可能な「写真」を撮影しようという試みだ。本稿では、この分野の重要な一角を占め、撮影後の写真のピント変更を可能にするなど、多様な応用が期待できるライトフィールドの概念を用いた技術について説明する。 撮像過程の変革 カメラの機能の多くは、デジタル化が実現されても、依然としてアナログカメラのアナロジーであり続けている。すなわち、シーンから入射する光をカメラのレンズによって屈折/集光し、2次元の画像として記録するという撮像の本質は変わっていない（図1）。画素数を増やすだけでは製品の差異化が難しくなってきた昨今、カメラメーカー各社は、差異化の別の軸として、デジタル画像
カナリヤたちの謝罪中継
この月曜日の夜、フジテレビが通常の編成を急遽変更して全国放送したSMAPの面々による謝罪の生中継は、平均で31.2％、瞬間最高で37.2％の視聴率を記録したのだそうだ（ビデオリサーチ調べ、関東地区）。 昨今の地上波放送の数字としては、異例の高視聴率だ。それだけ、視聴者の関心が高かったということなのだろうが、私の見るに、この数字のもうひとつの意味は、テレビの役割が、既に「そういうもの」を映す方向に変化しているということだと思う。 「そういうもの」とは、具体的には「生謝罪」のことだ。 21世紀のテレビは、「歌」や「芸」や「ニュース」や「ドラマ」のような「作り手が手間をかけて作りこんだ表現や作品」よりも、テレビタレントや犯罪被害者による「素」の「会見」や「謝罪」のような、「生身の人間の赤裸々な個人情報」を映し出すことに重心を移しつつある。良いことなのか悪いことなのかはわからない。ただ、われわれは
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