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Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録） - Qiita
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Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録）ROS はじめに... Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録）ROS はじめに ROSをいじり始めて半年ぐらいのド素人が，Learning ROS for Robotics Programming - Second Editionという本で，Chapter 10: Manipulation with MoveIt!の章を勉強をしているときに，このメモを残そうと思い立ちました． 理由は，ros_controlのControllerとHardwareInterfaceが絡むあたりで激しく混乱したからです笑． 取り敢えずチュートリアルに沿って作業をすれば動かせるけど，どういうフローでメッセージのやりとりがされていのか，パッとコードを見てもイメージできなかったのです． そこで，ちょうどこの書籍でROSを勉強していたので，そこで扱われているロボ
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