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Windows10でPyTorchをインストールしてVSCodeで使う
TensorFlowがWindowsに対応してから1年ほど経つ。つい最近TensorFlowのバージョン1.4.0がリリースされ、良い機会(？)なので今までの開発環境を洗い替えることにした。今までPythonは単体でインストールしてたんだ... 最近はだいぶ状況が変わってきた。 Anacondaでnumpyが動かなくなったり、使いたいパッケージ(のバージョン)がcondaで入らなかったりで、そもそもAnacondaのメリットよりもデメリットで時間を取られることが増えた。(それはMinicondaでも同じ) なので、Pythonは普通に公式のインストーラーでWindowsにインストールすることにした。コーディング環境についても、VSCode(Visual Studio Code)が優秀だと気づいた。 VSCodeはIDEじゃなくてエディタなんだけど、Extensionをインストールして機
yuiseki 2019/03/20
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画像認識による位置情報取得 – Semi-Direct Monocular Visual Odometry (SVO)
さっきTLに流れてきたSVO論文読了。前フレームとの視差で初期位置推定、キーフレームとの視差で更に高精度位置推定、最後に局所的にBAするスレッドと、3D点をベイズ推定する的なスレッドから構成される感じかな。てか、割と良くやるアプローチのような気もする。 — kf (@peisuke) 2014, 6月 18 SVOが使っているのはSophus（Eigenベースの回転群実装）ですが，PTAMはTooNを使っています．回転群以外にも色々あります． http://t.co/871zhcqyl4 — Toru Tamaki (@ttttamaki) 2014, 6月 20 世の中スゲェ人だらけだなぁ。
yuiseki 2017/12/20
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オープンソースのロボットアプリケーションフレームワーク『ROS (Robot Operating System)』
ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェアというかフレームワークという位置づけらしい。 ROS.org ソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています. 公式ドキュメントの日本語化が進んでいるのもありがたいですね。動作環境は基本的にUbuntu推奨で、試験的にOSXとかもサポートしているけど、Ubuntuでやっておいた方が無難で
yuiseki 2017/12/04
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OpenCVでカメラ画像から自己位置認識 (Visual Odometry)
ちょっと前からロボット関係で話題(？)になっていたROS(Robot Operating System)というものについて調べ始めた。名前からしてロボット用のOSなのかと思ったらそうじゃなくて、Linux(Ubuntu)上で動くミドルウェア... ロボット自身の移動量を計測する手法全般を”Odometry“と言うらしい。中でも1番簡単なやり方は、車輪などの駆動装置の回転数を加算して移動距離とみなす方法。これはWheel Odometryとか呼ばれるらしい。この手法は手軽だがもちろん欠点もあって、車輪が滑るなどして空転した分も移動量として加算されてしまう。そのため、Wheel Odometryではロボットが遠くへ移動するほど、どんどん誤差が溜まってしまう。これに対して、カメラ画像を使って自己位置認識を行うのがVisual Odometry(VO)という分野。ロボットの自己位置認識では、ス
yuiseki 2017/12/04
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