【カルマンフィルタの実装と理論】トロッコ問題で理解するカルマンフィルタ (実装済み) - Qiita
0.概要 制御工学をかじりだすと、よく出てくるカルマンフィルタ。これって何だろう？と思って調べたのでまとめてみた。カルマンフィルタでググったことがあるレベルの人はこの記事を読む必要はない 意外にWikipediaが充実していたので、本稿は下のURLを参考にカルマンフィルタの理論を学び、トロッコ問題を解いてみた。 https://ja.wikipedia.org/wiki/カルマンフィルター トロッコ問題っていうのはプログラミングでいうところのHello world的な奴みたい？ 1. カルマンフィルタについて 簡単に言うと、観測値と予測値を使って真値を推定することらしい。 例えば、以下のようにトロッコに搭載されたセンサで位置を観測した後に、トロッコに加速度を与えて動かして、またトロッコの位置を観測するといったシステムを考える。 【観測値】 観測時には、センサの誤差（観測誤差）が含まれる。観
カルマンフィルタの考え方 | Logics of Blue
カルマンフィルタは、状態空間モデルにおいて、内部の見えない「状態」を効率的に推定するための計算手法です。 カルマンフィルタを理解するためには、まず状態空間モデルが何なのかを理解することが必要です。そのうえでカルマンフィルタの考え方と計算方法を学びます。 この記事では、状態空間モデルもカルマンフィルタもあまり詳しくないという方を対象として、カルマンフィルタの考え方とライブラリを使わない実装方法について説明します。 最後に、R言語における有名なカルマンフィルタの計算パッケージである「dlmパッケージ」の簡単な使い方も解説します。 ソースコードはまとめてこちらに載せてあります。 ブログの内容が本になりました。 書籍サポートページはこちらです スポンサードリンク 目次 状態空間モデルの概要 状態空間モデルとカルマンフィルタの関係 カルマンフィルタの考え方 ライブラリを使わないカルマンフィルタの実装
「ごっつぁん体質」の田中理事長 背任の共謀認定難しく 日大事件：朝日新聞デジタル
日本大学板橋病院をめぐる背任事件で、東京地検特捜部は16日、医療機器などの調達で日大に約2億円の損害を与えたとして、日大元理事・井ノ口忠男容疑者（64）と医療法人「錦秀会（きんしゅうかい）」（大阪市）の前理事長・籔本雅巳容疑者（61）を背任罪で追起訴し、発表した。両容疑者は建て替え工事の設計・監理の発注でも2億2千万円を流出させたとして起訴されており、日大の損害の総額は約4億2千万円となった。 井ノ口容疑者は一連の取引の「お礼」として田中英寿理事長（74）夫妻に計7千万円を渡したと供述したが、特捜部は田中氏が資金作りの仕組みまで認識していたとは言い切れないと判断し、現時点での背任罪での立件は見送ったとみられる。 日大元理事らを追起訴 損害総額4.2億円に 追起訴分については、取引に関与した医療コンサルタント会社代表・吉田徹也容疑者（50）も在宅起訴した。発表によると、3容疑者は板橋病院に医
ガソリン価格 補助金で上昇を抑制する対策 灯油 軽油も検討へ | NHKニュース
原油価格の高騰が続く中、経済産業省はガソリンの平均価格が一定水準を超えた場合、補助金を使ってガソリンスタンドなどで小売価格が上昇するのを抑える対策に乗り出します。今後、灯油や軽油などでも同じ仕組みの対策ができないか検討することにしています。 世界的な経済活動の再開に伴い国際的な原油価格が高止まりし、今月8日時点の国内のレギュラーガソリンの小売価格は全国平均で1リットル当たり169円まで上昇し、170円を超えるとおよそ13年ぶりの高値となります。 こうした中、経済産業省はガソリンの小売価格の平均が一定水準を超えた場合は、補助金を使って小売価格が上昇するのを抑える緊急対策に乗り出します。 対策は来月下旬から来年3月までで、ガソリンの平均価格が170円を超えた場合、石油元売り会社に1リットル当たり最大5円分の資金を補助するという仕組みを検討しています。 この資金によって石油元売り会社が原油価格の
「ヘビは気持ち悪い」子どもの前で言わないで 飼育係が考える価値観：朝日新聞デジタル
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