【カルマンフィルタの実装と理論】トロッコ問題で理解するカルマンフィルタ (実装済み) - Qiita

0.概要 制御工学をかじりだすと、よく出てくるカルマンフィルタ。これって何だろう？と思って調べたのでまとめてみた。カルマンフィルタでググったことがあるレベルの人はこの記事を読む必要はない 意外にWikipediaが充実していたので、本稿は下のURLを参考にカルマンフィルタの理論を学び、トロッコ問題を解いてみた。 https://ja.wikipedia.org/wiki/カルマンフィルター トロッコ問題っていうのはプログラミングでいうところのHello world的な奴みたい？ 1. カルマンフィルタについて 簡単に言うと、観測値と予測値を使って真値を推定することらしい。 例えば、以下のようにトロッコに搭載されたセンサで位置を観測した後に、トロッコに加速度を与えて動かして、またトロッコの位置を観測するといったシステムを考える。 【観測値】 観測時には、センサの誤差（観測誤差）が含まれる。観