イプシロンロケットには、全段固体モータによる3段式の「基本形態」のほか、第3段の上にポスト・ブースト・ステージ(PBS)が追加された「オプション形態」が用意されています。PBSは、搭載された小型の液体推進系(M-Vの姿勢制御用エンジン程度のコンパクトなもの)と航法誘導制御系により液体ロケット並みの軌道投入精度を実現させるステージです。M-V型ロケットまでは衛星側で行っていた軌道調整をロケット側の輸送サービスに含めることによって、多様なミッションへの対応能力と利便性を高めて需要の拡大を図ろうというわけです。 全備質量約91トンのイプシロンは地球周回低軌道に1.2トンの衛星を運ぶ能力があり、同じ条件で1.8トンであったM-Vの3分の2の規模となっています。打上げ費用は、推進系や搭載機器の一部を基幹ロケット(H-IIA、H-IIB)と共通化すること、材料を最新化し製造プロセスを効率化すること、射