同手記によれば、稔麿は江戸に向かう途次の京都で政治活動中であり、池田屋事件当日、捕縛された古高俊太郎奪還の協議を宮部鼎蔵らと計画して京都留守居役・乃美の制止を振り切り、密談場所の池田屋に参集した。協議中に新選組に襲われ、いったんは脱出して藩邸にその旨を注進し、池田屋に戻る途中の加賀藩邸前で敵と遭遇して討死したとされる。 また、「浦靱負日記」(6月13日条)には、「七日京都発の有吉熊次郎及び長府人熊野清左衛門昨夜帰り報じて日く、五日夜会津等の兵凡七百藩邸を囲む、又衆あり池田屋を襲ふ宮部鼎蔵等数人殺さる、吉田稔麿一旦邸に帰り變を報じ槍を提げ復た出で加州邸前にて敵と闘ひ死す」とある。

