カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
DVDドライブから高倍率なレーザー顕微鏡を作り出した猛者が登場
さまざまなハードウェアを自作しているLötlabor Jena氏がDVDドライブからレーザー顕微鏡を作り出し、その作り方や実際に撮影した画像を公開しています。 DVD-Drive based Laser Scanning Microscope [Lötlabor Jena] https://loetlabor-jena.de/doku.php?id=projekte:dvdlsm:start Jena氏は「近年、DVDドライブは大量に廃棄されています。そのため、ハードウェア愛好家はDVDドライブをほとんど無償で手に入れることができます」と語り、安価に手に入るDVDドライブを用いて何らかのハードウェアを作成することを計画。DVDディスクに780nm間隔で配置された440nmのピットの高さを識別できるほどの性能を持つレーザーセンサーを利用して、レーザー顕微鏡を作成することを思いつきました。 J
機械学習システムの設計パターンを公開します。
メルカリで写真検索とEdge AIチームに所属している澁井（しぶい）です。機械学習のモデルを本番サービスに組み込むための設計やワークフローをパターンにして公開しました。 GithubでOSSとして公開しているので、興味ある方はぜひご笑覧ください！ PRやIssueも受け付けています。私の作ったパターン以外にも、有用なパターンやアンチパターンがあれば共有してみてください！ GitHub：https://github.com/mercari/ml-system-design-pattern GitHub Pages：https://mercari.github.io/ml-system-design-pattern/README_ja.html なぜ機械学習システムのデザインパターンが必要なのか 機械学習モデルが価値を発揮するためには本番サービスや社内システムで利用される必要があります。そのた
プロジェクトリーダーというお仕事 - Qiita
概要 そろそろ年度末だし、新年度からプロジェクトリーダーとしてやっていく人もいるかと思うので、プロジェクトリーダーはどういうことをしないといけないかと、心得的なものを投稿しようと思います。今業界全体的にリーダー不足になってるんで、プロジェクトリーダーという役割について興味持ってくれる人が増えると嬉しいです。 ※ここでのプロジェクトとはシステム開発等IT関連のプロジェクトを指すものとします。 軽く自己紹介 2013年頃から7年くらいプロジェクトリーダーとして請負業務などの仕事をしてきました。最近はプロジェクトマネージャーも兼ねてやっていたり、うまくいっていないプロジェクトにコンサルとして入って立て直すというようなこともしています。 レジュメ https://www.resume.id/branch まずは結論から プロジェクトリーダーの使命 「担当するプロジェクトを成功へと導く」 「プロジェ
量子コンピューターをおうちで自作しよう！ ハッカーの楽しい挑戦 (1/2)
量子コンピューターをおうちで自作したい。足りない部品は3Dプリンターで作って、作れないものはeBayやAmazonで調達。設計はOSS（オープンソースソフトウェア）を活用すれば問題ない。助手にはときどき手伝ってくれる10歳の娘がいる。これはいけそうだ――。 「その気になれば、量子コンピューターだって自宅のガレージで作れる！」。2019年12月、ドイツ・ライプチヒで開催された「36th Chaos Communication Congress（36C3）」の講演においてヤン・アラン氏はこう断言し、自宅で現在進行中の“量子コンピューターづくり”を楽しく紹介していった。 量子コンピューター自作、まずはイオントラップ装置の研究から 量子コンピューターを設計するにあたり、アラン氏がまず検討したのは「量子ビット」をどのようにして作るかだった。量子ビット（qubit：キュービット）は量子情報の最小単位で
深層学習とTensorFlow入門
【DL輪読会】言語以外でのTransformerのまとめ (ViT, Perceiver, Frozen Pretrained Transformer etc) This document summarizes recent research on applying self-attention mechanisms from Transformers to domains other than language, such as computer vision. It discusses models that use self-attention for images, including ViT, DeiT, and T2T, which apply Transformers to divided image patches. It also covers more general
【更新】7pay問題でオムニ7アプリのソースコードに漏洩の疑い。｢GitHub｣上で誰でも入手可能だったか
7payをめぐる脆弱性の懸念が解決しないまま、不正使用事件発覚から約3週間が経った。この間、実行犯とみられる複数の中国籍の容疑者が逮捕され、また外部ID連携の実装の不備から、セキュリティーの懸念を指摘する報道が続いている。 セブン&アイHDは7月中を目処に、今後の対応策などを公表する予定だ。 しかしここへきて、これまでとは異なる、別の問題が浮上してきた。 7payにも関連する、ECアプリ｢オムニ7｣の設計図にあたるソースコードが漏洩していた可能性がある。オムニ7アプリはセブン-イレブンアプリとは別アプリだが、ログインまわりの設計は非常に似通っているとみる専門家もいる。 事実であれば、アプリ開発の管理体制、アプリ自体やサービスのセキュリティーに関するリスクの有無についても、一層の警戒が必要になる可能性がある。
現代の JavaScript チュートリアル
私たちはこのオープンソースプロジェクトを世界中の人々に提供したいと考えています。このチュートリアルの内容をあなたが知っている言語に翻訳するのを手伝ってください。
書籍「Clean Architecture」が最高すぎたのでエッセンスをまとめてみた
本記事では、書籍「Clean Architecture 達人に学ぶソフトウェアの構造と設計」のポイントを抽出する。ただ、削った部分も多いので、ぜひ書籍を購入してほしい。 第1部 イントロダクション ソフトウェアを「一度だけ」動かすのは、それほど難しいことではない。正しくするのは難しい。 ソフトウェアを正しくすると、不思議なことが起こる。開発や保守に必要な人材はわずかで済む。変更は簡単で迅速になる。欠陥の数は少なく、ほとんど出てこなくなる。労力は最小に抑えられ、機能性と柔軟性は最大になる。 「あとでクリーンにすればいいよ。先に市場に出さなければ！」ソフトウェア開発者たちはそう言ってごまかす。だが、あとでクリーンにすることはない。短期的にも長期的にも、崩壊したコードを書くほうがクリーンなコードを書くよりも常に遅い。早く進む唯一の方法は、うまく進むことである。 すべてのソフトウェアシステムは、2
宇宙情報センター / SPACE INFORMATION CENTER トップページ
宇宙情報センターは、人類と宇宙への関わり合いを大切にしながら、さまざまな情報をどんどん吸収して、みなさんにお伝えしていきます。
システムで「性別」の情報を扱う前に知っておくべきこと - Qiita
0は性別に関する情報が得られない場合に使います。性別に関する情報はあるのだけど1とも2とも言えない場合は9を使います。要は「0でもなくて1でも2でもなければ9」です。 これを知っていればMだとかFだとかを議論をせずに済みますね。 国際規格に従うべき理由 国際規格に従うことは色々と利点があります。まず、どうしてそういうコード体系にしたのかを説明しやすいです。また多言語対応する際も規格通りに書けば伝わるはずなので迷わずに済みます。別システムへのデータの移行や、異なるシステム間でのデータの統合もコード体系が同じならラクラクです。もしかしたら別のプロジェクトで書いたコードをそのまま使いまわせるかもしれません。技術者に対するトレーニングも不要です。 対して、わざわざ国際規格に反する実装をする場合は上記のメリットがそのままひっくり返ってデメリットになりはしますが、もちろん、それなりの理由があれば規格と
複雑なJavaScriptアプリケーションを考えながら作る話
autoscale: true theme: Plain Jane,5 複雑なJavaScriptアプリケーションを考えながら作る話 自己紹介 Name : azu Twitter : @azu_re Website: Web scratch, JSer.info #jsprimerを書いています JavaScript入門書に興味ある人はウォッチ :star: :warning: 注意 :warning: 作成するアプリケーションによって必要な構造は異なります 今回の話はある程度の規模で複雑性を持つクライアントサイド ライブラリ抜きで数万LOC >= 長期的にメンテンナンスや変更が発生するアプリケーション サーバサイドレンダリングはしないクライアントアプリケーション 3行でOK 複雑なJavaScriptアプリケーションを作るにあたりドメインモデルをどう実装するか悩んだ 色々と試行錯誤した
Web API 設計のベストプラクティス集 "Web API Design - Crafting Interfaces that Developers Love" - フリーフォーム フリークアウト
移転しました http://please-sleep.cou929.nu/20130121.html
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オスプレイの設計は見事、そして鳥人間の罠 (3ページ目)：日経ビジネスオンライン