クォータニオンの回転計算の意味不明さに、結構長い間悩んでいたのですが、 ある程度理解が落ち着いたので、とりあえずまとめてみました。 クォータニオンによる回転計算の意味 この知識は、河野俊丈氏の著書「新版 組みひもの数理」から得た物が大きいです。 クォータニオンについて知りたい方は、ぜひご一読をおすすめします。 次はExpMapについて調べないと。
クォータニオンによる回転計算の意味 - momose_d blog
クォータニオンの回転計算の意味不明さに、結構長い間悩んでいたのですが、 ある程度理解が落ち着いたので、とりあえずまとめてみました。 クォータニオンによる回転計算の意味 この知識は、河野俊丈氏の著書「新版 組みひもの数理」から得た物が大きいです。 クォータニオンについて知りたい方は、ぜひご一読をおすすめします。 次はExpMapについて調べないと。
クォータニオンのExponential Mapによる補間 - momose_d blog
クォータニオンのExponential Mapによる補間について調べたので、メモがてらまとめます。 ■概要 Exponential Mapとは対数写像のことで、クォータニオンを対数空間に持っていって計算するということです。 対数空間に持っていって何が嬉しいのかというと、 1. 処理速度の向上 クォータニオン同士を乗算した場合、浮動小数点の乗算16回、加算16回が発生しますが、 対数空間に持っていくと、浮動小数点の加算4回だけでよくなり、処理速度の向上が望めます。 2. 使用メモリ量の軽減 クォータニオンを表現する場合、浮動小数点が4つ必要ですが、 対数空間に持っていくと、浮動小数点が3つだけでよくなり、メモリが節約できます。 3. 複数のクォータニオンの補間を同時にできる クォータニオンの球面線形補間だと、2つのクォータニオン間の補間しかできませんが、 対数空間に持って行き、加重平均をとる
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