【主要な参考文献】 日立シングルチップマイクロコンピュータ H8/3048シリーズ ハードウエアマニュアル 日立ＳＨ７０４０シリーズハードウエアマニュアル ハンディブックメカトロニクス 三浦宏文氏監修 オーム社 トラ技ORIGINAL No.7 マイコン＆メカトロニクスの誕生 ＣＱ出版社 H8/300H クロスアセンプラユーザーズマニュアル Ｈ/3048用Ｃコンパイラ　ユーザーズマニュアル Ｃ言語本格入門　パーフェクト文法マスター　森田裕氏　技術評論社 電子工作のためのＰＩＣ活用ガイドブック　後閑哲也氏 技術評論社 Ｃ言語によるＰＩＣプログラミング入門　後閑哲也氏 技術評論社 ＶＨＤＬによるディジタル回路入門　並木秀明氏、永井亘道氏　技術評論社 ＶＨＤＬによるハードウエア設計入門　長谷川裕恭氏　ＣＱ出版社 【ロボット製作関連のWEB】 KO-1さん　[super machineR] 吉野耕

２０４．加減速時に必要なトルク 2003/05/12 【アクチュエータ編ＴＯＰに戻る】 さて、２０１〜２０３のページでは、静止姿勢の時に各関節に加わる自重によるモーメントを考えてきました。これは早い話が、各関節でそれに相当するだけのトルクが出せれば、最低限姿勢の維持ができるというものです。ロボットの場合、それで十分かというとそうではありませんね。自分の重さを支えるだけで精一杯では、自由に動き回ることはできません。つまり、それぞれの関節を、好きな時間内に好きな位置まで動かせないと意味がありません。では、自由に関節を動かすためにはどれくらいのトルクが必要になるのでしょうか。姿勢を維持するために必要なトルクに加えて、いったいどれくらいのトルクを見込んでおけば良いのか、について考えてみましょう。 ２０４−１．直線系での運動方程式 中学校くらいの理科で以下のようなことを勉強しているともいます

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「十分に進歩した技術は魔法と区別がつかない」というクラークの第三法則は非常に有名だが、これはSFが描く未来世界の話ではない。既に起きてしまっていることだ。もはや、ほとんどの人にとって技術は十分に進歩しすぎて魔法と区別がつかない。だから理系離れが起きるのである。 マイコンの出現が技術を魔法にした。今やコンピュータのないハイテク製品は考えられない。すべてのものにマイコンが入り出した1980年代以降に産まれた人は、技術と魔法が違うものであることを知らない。コンピュータは魔法であり、プログラミングは魔法の呪文である。そして、それが技術だと思ってしまっている。今回は、技術と魔法のどこが違うかである。 魔法とは何か。現実に存在しない(と思われている)ものなので難しい話だが、ここでは勝手にこう決めてしまおう。 魔法とは、自然の持っている力をうまくコントロールすることで自分の目的を達成することである。 魔

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モータのOn/Off制御法 【モータの制御】 モータをコンピュータで制御する時の基本はOn/Off制御です。 つまり、モータの起動･停止だけで制御します。 起動・停止だけで制御できるものは数多く、すべてのモータ 制御の基本になります。 【制御基本回路】 モータをOn/Off制御する時の基本回路には幾つかあります。 (1) トランジスタ駆動（エミッタ負荷） 下図の回路としてトランジスタをOn/Offすることで、モータ をOn/Offします。しかし、この回路はトランジスタを完全に 飽和したOn状態にはできず、Vceが大きいので電圧ロスが 大きくなってしまいます。 動作としては、自動的に負帰還が働くため動作は安定です。 このため、簡易な速度制御を行うためオペアンプを追加した 回路が使われます。 この場合、トランジスタでの電力ロスがそのまま熱となり ますので、トランジスタの熱対策は十分行う必要があ

2008年9月16日更新 来訪者累計(2000年4月6日から) エマン、内部電源に切り替わりました！

直流電動機には整流子やブラシが必要ですが、交流を用いる誘導電動機はこれらを必要としません。したがって、誘導電動機は直流電動機と比べて構造が簡単で寿命が長い。しかし、単相誘導電動機のパワーは直流電動機より劣る。そこで考案されたのが、1つの回転子を3つの交流により回し、大きな力を得ることができる三相得誘導電動機です。 三相誘導電動機の概要 三相誘導電動機は、クレーン、デリック、一般産業機械に広く使用されている。三相誘導電動機の固定子側（ステータ側）は一次側、回転する回転子側（ロータ側）は二次側という。三相誘導電動機には、かご形と巻線形があり、一次側はどちらも巻線です。 ●　かご形三相誘導電動機 かご形三相誘導電動機の回転子は、回転子鉄心の周りに太い銅線（バー）がかご形に配置された極めて簡単な構造で、電動機の一次側の固定子に電流を流すと、回転する磁界（磁力のおよぶ場）が発生し、かご形に配置された

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ここではロボットを製作するのに必要な知識や技術を講座形式で紹介しています。 これからロボットを製作してみたいと思っている人やロボットに興味がある人はぜひ読んでみてください。 専門的な知識もあって分かりにくい部分もあるかもしれませんが、ロボットの仕組みや動かし方を少しでも理解してもらえればうれしいです。

備考1　上表は絶対圧基準としている、すなわち絶対真空を 0Pa とし標準大気圧 1atm＝101.33kPa = 1013.3 hPa としている。 備考2　SI単位はPaが基本であり、上の表の背景グレー部分が SI 単位。（ k キロ   M メガ   h ヘクト　は接頭語） 流量計で用いる圧力の単位記号 上記の 圧力換算表は単位はすべて「絶対圧基準」である。 絶対と云うように 圧力単位を述べる上では基準としてまことに理解し易い。 しかし、普段地球上で生活するうえでは ちょっと不便である。 流量計を使用する場合「大気圧基準」すなわちゲージ圧で 表す場合が多い。 単位の統一という観点からみれば「絶対圧基準」ですべて統一されてよいのであるが 気体の容積流量を扱う場合は流れる気体の密度が「大気圧基準」と「絶対圧基準」とでは 1気圧（101.33 kPa）の違いがあるために製作時に取り決めておく