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Equations heading = atan2(2*qy*qw-2*qx*qz , 1 - 2*qy2 - 2*qz2) attitude = asin(2*qx*qy + 2*qz*qw) bank = atan2(2*qx*qw-2*qy*qz , 1 - 2*qx2 - 2*qz2) except when qx*qy + qz*qw = 0.5 (north pole) which gives: heading = 2 * atan2(x,w) bank = 0 and when qx*qy + qz*qw = -0.5 (south pole) which gives: heading = -2 * atan2(x,w) bank = 0 Issues It is better to use atan2 function than atan function as descr
google でオイラー角を検索すると、 オイラー角で起こるジンバルロックと言う問題をクォータニオンで解決できると いう説明が出てきます。 ある意味、狭い範囲の条件のもとでは間違いではないのですが、 一般的に見て方向性が90度ずれていて、まさに議論がジンバルロックに なってしまっています。 以下にジンバルロックにならないように説明していきたいと思います。 オイラー角とは3次元で物体の方向を表す角度の表現方法の1つで、 3個のパラメーターで表されるものです。 中心点に棒を刺してその向きを表すことができるわけですが、 その棒の長さ方向の回転も表せるものです。 (棒には体積がありその表面に模様が書いてあるとするとその模様の向きも表せます) HAMMER SHIP の技術 の中に式3として出てきます。 ジンバルロックは同様に HAMMER SHIP の技術 の「ジンバルロックの回避」の中で説明
四元数で3次元回転 中田 亨, 2003年11月25日 ★こうすれば四元数で3次元の回転が計算できる 四元数(しげんすう, クォータニオン, quaternion)を使った回転の取り扱い手順を説明します。 (1)四元数の実部と虚部と書き方 四元数とは、4つの実数を組み合わせたものです。4つの要素のうち、ひとつは実部、残り3つは虚部です。たとえば、Qという四元数が、実部 t で虚部が x, y, z から成り立っているとき、下のように書きます。 また、V = (x, y, z)というベクトルを使って、 Q = (t; V) とも書くことがあります。 正統的に虚数単位i, j, kを利用した書き方だと、 Q = t + xi + yj + zk とも書きますが、こっちはあまり使いません。 (2)四元数同士の掛け算 虚数単位同士の掛け算は ii = -1, ij = -ji = k (この他の組
三菱電機グループのソフトウエア設計会社6社を経営統合し、 2022年4月1日、「三菱電機ソフトウエア株式会社」として発足いたしました。 社長挨拶
†,††a) ††b) Dual-quaternion Skinning with Scaling Tsuneya KURIHARA†,††a) and Tomoyuki NISHITA††b) (dual quaternions) DLB (Dual quaternion Linear Blending) DLB DLB SSD(Skeleton Subspace Deformation) DLB 1. [1], [2] [3], [4] [5] [7] SSD skeleton subspace deformation) SSD SSD linear blend skinning vertex blending, enveloping SSD SSD Magnenat-Thalmann [8] † Central Research Laboratory, Hitachi, Ltd.,
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