システム制御の重要な要素！状態方程式と可制御性・可観測性の考察 #制御工学 - 制御工学ブログこの記事ではシステムの可制御性・可観測性についてまとめます。まず，可制御性について述べたいと思います。なお，可制御性・可観測性について説明した動画へのリンクは最下部に置いています。 なお、状態フィードバック制御の全体像は次の記事でまとめています。 状態フィードバック制御・状態方程式に基づく制御のまとめ 状態方程式表現 システムの可制御性 次数ごとの可制御性行列 状態方程式の可観測性 次数ごとの可観測性行列 可制御・可観測に関する動画 関連ページ（可制御・可観測） 自己紹介 状態方程式表現 状態方程式の記号 まず制御対象の状態方程式表現は上図のようになっています。まず状態方程式において、制御入力はu、制御出力は y です。状態ベクトルは x と表現していて、その要素数は n個あります。 このようなシステムの次数のことをnという記号を用いて表していて、 n 次のシステムに対してA 行列は n
