外れ値にロバストな状態オブザーバの構成：複数の候補とメディアンを利用した状態推定アプローチ本ブログでは、外れ値がセンサ信号に含まれる系での状態推定について説明します。まず、外れ値を含む系の状態推定問題を定式化します。ここでは、外れ値の問題に対処するために複数の候補を並列に定め、その中から外れ値の影響を受けていない推定値を選択する新たな状態推定法を提案しています。 [link] H. Okajima, Y. Kaneda and N. Matsunaga: Full article: State estimation method using median of multiple candidates for observation signals including outliers (tandfonline.com) SICE JCMSI (2021) 本論文は、松永先生、金田さんとの共著です。以下の図は、センサ信号（観測出力信号）に外れ値が含まれる例を示しています。 Sen
