モデル予測制御の基礎と応用 - 逐次解法に基づく実践的制御手法 - - 制御工学ブログこの記事ではモデル予測制御（Model Predictive Control, MPC）についてまとめます。モデル予測制御について説明した動画や関連記事リンクは最下部に置いています。モデル予測制御は，様々な制御問題に利用可能でかつ合理的な入力を生成することができる汎用的な制御手法です。MPCの応用領域やアルゴリズム，利用時に注意すべき点などについて述べた記事になります。本記事は概要を理解するための入門的な内容であり，数式はありませんので，実装する場合は関連書籍や文献を参考にして頂ければと思います。 モデル予測制御とは MPCと応用領域 モデル予測制御における最適化問題 モデル予測制御のアルゴリズム 数理計画法のソルバ 非線形計画法のソルバ 実装上の注意点 カルマンフィルタ・モデル誤差抑制補償器とMPCの併用 動画によるMPCの紹介 モデル予測制御の関連記事・文献 モデル予測制御の書籍・本
