HACのシステムは「制御」「認識」「プランニング」の3つのモジュールで構成できます。各モジュールの機能要件(入力、処理、出力)はそれぞれ次のとおりです。 制御モジュール 入力:ロボットの行動目標 処理:ロボットを動かす(MAX-E1の歩行モーション再生) 出力:ロボットの行動結果(どれだけ進んだか) 認識モジュール 入力: カメラ画像、ロボットの行動結果 処理:画像認識(ボールの位置、パネルの縁の位置)、自己位置推定 出力:認識結果(ロボットの位置と姿勢、ボールの位置) プランニングモジュール 入力:認識結果 処理:フィールドの管理(パネルの並び方、探索済みかどうか)、ボールの管理(触れたかどうか) 出力:ロボットの行動目標 これらの要件を満たせるハードウェアはどんなものでしょうか。制御と認識の仕事をこなすために、少なくとも次の条件を満たす必要があるでしょう。 MAX-E1に指令を出せるこ
![M5Stack UnitV2でロボットを動かす(導入):ししかわの二足ロボ研修 Part.3](https://cdn-ak-scissors.b.st-hatena.com/image/square/fe2b92570fe0ee68ba06337823394cede3302f5d/height=288;version=1;width=512/https%3A%2F%2Frt-net.jp%2Fhumanoid%2Fwp-content%2Fuploads%2F2021%2F07%2FIMG_20210716_113543-1-scaled.jpg)