dhesusan4649のブックマーク - はてなブックマーク

ProtobufでREST APIを快適に開発する方法のご紹介 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーで認証認可基盤を開発している澤田です。最近取り入れたProtobufで、素晴らしいREST APIの開発体験をしたのでご紹介します。なお、ティアフォーではマイクロサービスを支える認証認可基盤を一緒に開発いただけるメンバーを募集しています。ご興味のある方は下記ページからご応募ください。 herp.careers 実現したかったことマイクロサービス間連携のAPI開発において、以下の条件を満たすやり方を探していました。スキーマを最初に定義してリクエストとレスポンスの型が自動で生成されるドキュメント（openapi.yaml）が生成されるバリデーションが定義できて、その実装が自動で生成される実現方法 Go言語で開発する場合はgo-swaggerでも実現できますが、本記事では、Protobufで実現できるgRPC Gatewayとprotoc-gen-valid
dhesusan4649 2022/02/02
API

REST

OpenAPI
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カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。この記事では、カルマンフィルターが
dhesusan4649 2021/08/04
機械学習

設計
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大規模非構造データ(Point Cloud)のリアルタイム通信 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでフロントエンド開発を担当している田上です。ティアフォーでは先日ご紹介したSREの信頼性への取り組みの一つとして、少人数でも信頼性が高く、効率的な開発ができるように技術選定会を実施しています。今回は、最近技術選定会で取り上げた「Point cloud data(PCD)のように大きなサイズのデータを含んだROS TopicをAWS CloudからWebブラウザに転送する」仕組みと技術選定会の様子についてお話したいと思います。なお、今回ご紹介するようにティアフォーには新しい技術や技術的なチャレンジを良しとする雰囲気、エンジニアの興味や好奇心を満たせる環境があります。ぜひ以下のページから募集職種のリストを見ていただき、興味を持った方は応募をしていただければと思います。 herp.careers 背景 Autowareを使った自動運転車両は車両に搭載したLiDARを
dhesusan4649 2021/02/18
データ

cloud
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LinuxのSCHED_DEADLINEスケジューラについての話 - TIER IV Tech Blog
こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている佐々木です。今回はLinuxに搭載されているスケジューラの一つ、SCHED_DEADLINEについて紹介していきたいと思います。自動運転には多数のクリティカルタスクがあり、自動運転の安心・安全をしっかりと確保するためにはこのスケジューラを上手に設定することでこれらのクリティカルタスクが効率的にまた互いにコンフリクトすることなくリアルタイムに処理されることを担保する必要があります。なお、この記事で紹介するコードはLinuxカーネル5.4.0 (Ubuntu 20.04 LTSのベースカーネル) を元としています。また、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現していく、学生パートタイムエンジニアを常時募集しています。自動運転を実現するためには、Softwareに関してはOSからMiddlewareそしてApplication
dhesusan4649 2021/02/11
linux
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ドメイン駆動設計による運行管理システムのアーキテクチャの最適化 - TIER IV Tech Blog
こんにちは。ティアフォーでWebサービス開発を担当している池谷です。世の中はコロナで自粛モードが続いていますが、ティアフォーではリモートワークを活用し日々の業務に柔軟に取り組んでいます。さて、私の所属するWebチームでは、オープンソースの自動運転OS「Autoware」を利用した多種多様なサービスを開発しています。その中でも代表的なサービスに「FMS」という運行管理サービスがあります。今回は、当サービスを開発してきた振り返りとして、主にドメイン駆動設計によるアーキテクチャの最適化に纏わるトピックについてお話したいと思います。 What's FMS? ティアフォーのFMSの注目機能オンデマンド配車モデル巡回走行モデルベストプラクティスを求めて FMS開発における試行錯誤浮上していた課題開発手法のアプローチドメイン駆動設計モデリングの実践設計・実装面のアプローチクリーンア
dhesusan4649 2020/07/06
アーキテクチャ

ドメイン
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