日本ロボット学会誌 Vol. 21 No. 7, pp.811∼818, 2003 811 学術・技術論文 2 足歩行機械の 3D 揺動歩容 倉爪 亮∗1 玉 木 達 也∗2 米田 太田祐 完∗2 介∗2 田 中 俊太郎∗1 長谷川 勉∗1 The Sway Compensa日本ロボット学会誌 Vol. 21 No. 7, pp.811∼818, 2003 811 学術・技術論文 2 足歩行機械の 3D 揺動歩容 倉爪 亮∗1 玉 木 達 也∗2 米田 太田祐 完∗2 介∗2 田 中 俊太郎∗1 長谷川 勉∗1 The Sway Compensation Trajectory for a Biped Robot Ryo Kurazume∗1 , Kan Yoneda∗2 , Shuntaro Tanaka∗1 , Tatsuya Tamaki∗2 , Yusuke Ohta∗2 and Tsutomu Hasegawa∗1 From 1970’s, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarde
