ROS2: gazebo_ros2_controlでGazeboとMoveitを連携する
海洋ロボコンをやってた人です。 今回は、URDFで記述したオリジナルロボットをGazeboシミュレーターと連携して動かせるようにする方法を紹介します。 Gazeboはじめましての方のお力添えになれば幸いです。 ※2023/02/26追記: 本記事の「ROS2」表記、正しくは「ROS 2」です。 ROS2 gazebo_ros2_controlでシミュレーションする 今回は、前回・前々回で紹介したURDFおよび、MoveitパッケージをGazeboと連携してシミュレーターで動かす方法を紹介します。 Moveitパッケージの作成方法は下記よりご覧ください。 この記事を読むことで、下図のように、自身のオリジナルロボットをMoveitを用いてGazebo上で動かせるようになります。 また使用するモデルは、アイコンでも表示されているマンタ型ロボットで紹介していきます。 なお、ロボットのハード設計から
Gazebo: buoyancy uw biomimetics robot's scraps
Gazebo: 水中生物模倣型ロボットを動かそうとしたメモ 目的と課題点 目的 stlモデルをvisualにもつ多関節水中ロボットを用いてGazebo内で遊泳シミュレーションをする 課題点 ros2_controlタグを追加すると中性浮力が保たれない collisionモデルのgeometoryに応じたinertialを設定し、ros2_control経由でフラッピング動作をさせても、前進しない 以下、メモ visualのみ、meshを読み出す inertialの全パラメータはfusion2urdfで生成されたもので、変更しない collisionoを中性浮力になるgeometryタイプに変更する volume_calculator.pyで"mass"から、boxのxyzを求める collision 中性浮力となるｙをbox sizeに適用する collision origin 0へ <l
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