制御工学を学習したことがある方や，ロボティクス関係の方なら誰もが聞いたことがあるはずのPID制御． 今でこそしっかり理解できていますが，制御工学でボード線図やナイキスト線図を使ってPID制御を説明された時はなんのことやらさっぱりでしたw PID制御を理解するには実験を行うのが最も手っ取り早いと思うので，今回は実験動画を交えながら説明したいと思います！ 『PID制御って何？』ってレベルの学生さんも，これを見れば理解できるはずです． PID制御の目的 PID制御の式を紹介する前に，『PID制御を使って何をしたいのか』という点についてはっきりさせておきます． そもそも，『制御』とはなんでしょうか？室温が『18度』になるように制御することを考えてみましょう． この時，できるだけ早く室温を目標温度である18度に設定できれば，良い制御系であると言えますね． 室温を目標温度に設定するためには，『室温を測

世の中に出回る現金に預金などを足した世界の通貨供給量は、実体経済の規模を上回るペースで膨らんでいる。世界銀行の統計をもとに算出した2016年の通貨供給量は87.9兆ドル（約1京円）。世界の国内総生産（GDP）総額よりも16%多い。00年代半ばまでの半世紀、マネーの増加は実体経済の成長とほぼ軌を一にしてきた。それが09年以降はマネーがGDPを大きく上回るようになった。乖離（かいり）は年々鮮明にな

次元と近似の話。 100次元空間にプロットAがあるとする。 しかし、我々には限られた測定手段しかない。 そう。たった10通りの方法＝10次元のパラメータしか測れない そうすると、100次元空間のプロットAは10次元空間に近似して表現される。 この近似は、残りの90次元の情報を捨てているという意味ですね。 ところで、手元にある10次元のパラメータは、一般には、互いに独立ではないですね。 今日の歩数$α$と、ラーメン摂取量$β$、体重変化量$γ$と、は、互いに独立ではない。 で、ポイントは、$α, β, γ$をジックリ調べてみる。 何か怪しい。 良く歩いている。ラーメンを食べていない。なのに体重が1kgも増えている。 さては、ビールをがぶ飲みしながら揚げ物を食べまくったな。 きっと、財布の中身も減っているでしょう。 つまり、パラメータ間の相関関係を仮定する事で、測定していない(次元)情報を推定

最近golangでCLIツールを作っていたのだけど、Linuxのお作法とかいまいち分かっていなかった。そこでそのあたりのことが学べそうな「ふつうのLinuxプログラミング」を読んだ。 ふつうのLinuxプログラミング 第2版 Linuxの仕組みから学べるgccプログラミングの王道 作者:青木 峰郎SBクリエイティブAmazon この本はLinuxにおいてC言語でプログラミングする方法を、Linuxでの重要な概念も含めて教えてくれる本。この本を読めばとりあえずC言語を使ってLinux用のプログラムを書き始めることが出来るようになりそうだった。 それでC言語を使わない場合でも役に立つの？ということだけど、非常に役立ちそうで面白かった。なぜなら、単なるプログラミングの方法を教えてくれるだけではなくて、 Linuxの重要な考え方をファイルシステム・プロセス・ストリームという概念にまとめて教えてくれ

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AlphaGo Zeroが自己学習のみで過去最強になったというニュースが出たのでその元論文を読み、要約をしました。 まず感想を述べると、過去数千年にわたって蓄積してきた知識をAIが数時間で発見することに対する気持ち良さがありました。人間などクソ食らえと思っておりますので、こう言うニュースはとてもスッキリします。そして人間の発見していない打ち筋の発見にも感動しました。これこそがAIの真髄だと信じています。人間が見えていないものをAIが見つける、僕もいつかそんなことをしてみたいと思いながら生きています。 あともう一つ重要だと思ったのは、とてもネットワーク構造および学習過程が簡素化されたことです。マシンパワーも過去に比べて非常に少なく済み、個人でもすぐに再現実験ができそうなくらいです。AIが強くなることと、構造および学習のsimplerが同時に達成できていることが本質的だと思います。 一応、下記

アベノミクスというのは財政出動と金融緩和。これはカンフル剤ですから。構造的な問題を解決するものではありません。総選挙に合わせて株価が２１年ぶりの高値になろうとしております。しかし格差が広がり、一般国民の生活は厳しくなっている。みなさんのお金が企業に移転されている。これがアベノミクスの怖いところです。 これを続けて、何か数字が良いという見せ方をすることが、初めはぬるいお湯、ちょうどいいお湯、しかし煮立ってきて、気が付いたら抜けるに抜けられない。この「ゆでガエル」のような日本になりつつあるのではないか。そういう危機感があります。（京都市内での街頭演説で）

私が働いている飲食店のお客様の層はかなり多国籍です。英語が喋れないと、働くのがかなり難しいです。 接客していると、外国人・日本人問わず「英語すごいね！」と言われます。そこまでは大丈夫です。自分が学んできたことの成果を褒められているととらえられるので。 でも、ほとんどの人はこう続けます。 「純日本人なの？」 私： この質問要るか？ 毎週毎週同じ質問を投げかけられてるこっちとしては、次言われたら酒瓶で頭カチ割ってやりたいくらいにはイライラしてます。 「ハーフですけど・・・」 と答えると何故かしっくりきたように 「あ～！なるほどね！」 という反応が返ってきます。 いや、何が「なるほど」なの？ そもそもどういった意図で「純日本人なの？」って聞いてるの？まさかとは思うけど、ハーフだったら英語が話せて当然だとか思ってないよね？日本ってまだそんな馬鹿が野放しになってるの？・・・いや現になってるのか。 私

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６５歳以上の高齢者人口が推計で３５００万人を超えた。医療や介護といった社会保障制度は見直しを迫られ、支払い能力に応じて高齢者にも負担を求める流れが続く。さまざまな負担が積み重なる「大負担増時代」を迎え、高齢者の家計はどんな影響を受けるのか。丁寧な検証が欠かせない。（編集委員・清川卓史） 高齢者の負担増は、医療や介護で今年度から来年度にかけて段階的に進んでいく。今回の制度見直しがほぼ実施される来年８月時点の負担は、今年３月時点と比べてどうなるのか。 東京都内で一人暮らし、年金収入が年２１１万円ある７８歳の男性。こんなモデルを想定してみる。 持病があって通院を繰り返し、さらに急病で入院。医療費が月６０万円かかったとする。自己負担割合は１割だが、「高額療養費」の制度で負担する月額の上限は決まっている。この男性の所得と年齢では、今年８月に４万４４００円から５万７６００円に上がった。 ７５歳以上が対

ロンドン市営地下鉄の駅のホームで7月、電車の乗降位置を示す緑のマークがテスト的に導入された。日本では当たり前になっている乗車位置表示だが、ロンドン市民からは悲しみの声も上がっているという。一体どういうことだろうか。 市交通局によると、乗車位置表示が導入されたのは、市民地下鉄のキングス・クロス駅。最も混雑する駅の一つと言われており、ラッシュ時の混雑緩和が目的でテスト導入された。

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ディープラーニングは特定分野で非常に高い精度が出せることもあり、その応用範囲はどんどん広がっています。 しかし、そんなディープラーニングにも弱点はあります。その中でも大きい問題点が、「何を根拠に判断しているかよくわからない」ということです。 ディープラーニングは、学習の過程でデータ内の特徴それ自体を学習するのが得意という特性があります。これにより「人が特徴を抽出する必要がない」と言われたりもしますが、逆に言えばどんな特徴を抽出するかはネットワーク任せということです。抽出された特徴はその名の通りディープなネットワークの中の重みに潜在しており、そこから学習された「何か」を人間が理解可能な形で取り出すというのは至難の業です。 例題：このネットワークが何を根拠に猫を猫として判断しているか、ネットワークの重みを可視化した上図から答えよ(制限時間:3分) image from CS231n Visua

日本銀行が毎年、国債を80兆円買い増すことで、国民の期待に働きかけて物価2％引上げを目指しましたが、今でも物価はプラスマイナスゼロ。あげくの果てに、マイナス金利まで導入しても、銀行の収益を悪化させただけです。 さらに、年金基金（GPIF)の運用ルールを変えて、リスク資産の株式の割合を25％から50％に引上げ、これまでに36兆円の資金を東京証券取引所に投入しました。また、先進国では例を見ないことですが、日銀に毎年6兆円の株を買わせて、すでに東証に17兆円を投入。ユニクロの筆頭株主は日銀というブラックジョークのような状態で、上場企業の4分の1は日銀とGPIFが筆頭株主です。 国債は、満期になれば、何もしなくても現金になります。株は売らなければ日銀の帳簿に残ったままです。とんでもないバブルでも起きない限り、日銀が株を売るそぶりを見せただけで、株価は暴落します。そして、来年も6兆円買い続けることに

自分で小さいツールを作る時に心に留めているtipsです． 書き始めたときは「どうせ書捨てだし」と思って書き始めると意外と長い間，もしくはいろんなところで使うことになったりするので，気をつけておくと後から楽になるというような小技です．大規模なソフトウェアの開発ではまた違った流儀があると思います． メインルーチンを関数にする 関数名はなんでもいいのですが，自分は趣味で main() という名前の関数を用意し，メインルーチンは全てそこに書くようにしています． #!/usr/bin/env python def main(): print('hello, hello, hello!') if __name__ == '__main__': main() pythonの小さなサンプルコードを見たりすると関数外の部分にベタで実行コードが書かれていたりします．もちろんそれでも動くのですが，以下の2点で後

運動は身体によいと思っている人もいるだろう。実はそれは真っ赤な嘘だ。 スポーツ健康法は幻想だ。データ上でも、激しい運動を行ったスポーツ選手の寿命は、一般的な寿命と比較して6～10年ほど短いとされている。人生が80年と仮定すれば、スポーツマンはなんと一般人よりも一割も寿命が短いのである。 「それは極端な運動を行っている人の場合であって、ほどほどに運動している人は健康なんじゃないの？」 そう思う人もいるだろう。しかし残念ながら現実はそう簡単ではない。 データの上では、最も平均寿命が長いとされている人達は東洋の僧侶だ。彼らの生活の特徴は、激しい運動はせずに一日中座ってお経を唱えた生活を行い、かつ食生活は質素だという事があげられる。 この東洋の僧侶を現代の「適度な運動」をしているという人達と比較すると、あくまで傾向ではあるが長寿だという。 実はかなり前から判明しているのだが大規模なデータを分析した