独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする①
最近マイクロマウス界隈で話題になっている目標軌道に追従する制御について、 自分のやっていることを書きます。Part1 目次 これは2部構成のうちの1つ目の記事です。 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする① 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする② はじめに この記事では目標軌道に追従する制御について、マイクロマウス機体において自分がやっていることを書いています。 制御方法自体はこの後紹介する独立二輪車なら適応できるものになっているので、その範囲で一般化して書いています。 ただし例についてはマイクロマウスを題材にしていきます。 このページでは軌道追従制御について調べたこと、思ったことを書いています。 その2のページで実際に自分がマイクロマウスに実装した方法を紹介しています。 扱う制御対象 今回はいわゆる独立二輪車の制御について考えます。 まずは制御対象を定義します。
ロボット日記
今シーズンのイベントや日程はほとんどオープンになったようです。見ている限り今のところ関西地区は日程的に厳しい、reRo杯と東北地区大会は行くつもり、東日本は時期的に出るモチベーションがないかもですが機体の進捗しだい、といった印象です。 で、肝心のマシンはどうなのよというとかなりスローペース...。とりあえず先ほどやっと機体の基板を発注しました。新しく狙っていた回路が想定通りに動きそうにないことが分かってしまったのと、先月の頭にいろいろとあって開発がストップ気味になったことなどが効いてしまいだいぶ遅れてしまいました。 書き込み基板も発注したかったわけですが、ちょっとピンとくる構成にあたっていないので考え中。というのも、これまでのは秋月のシリアル変換を使って、そこから1セルのリポ充電の電源をもらって充電する感じのを使っていて、割とシンプルながらまとまっていて気に入って使っていたのですが。 今回
ミニ四駆改造マニュアル@wiki
ミニ四駆を始めた、復帰したはいいけど何がなんだか判らない？ セッティングや改造を施したいけど良い見本サイトが見つからない？ 情報が細切れになっていて探すのが大変？
1-OFF.jp - ワンオフ.jp 個人のお客様専用 精密部品工場
1-OFF.jp(ワンオフ.jp)は、ミクロ工業株式会社運営、個人のお客様専用ウェブサイトです。 法人のお客様、工場を詳しく知りたい方は、こちらへどうぞ。 お問い合せはこちらまで
NOTE - 回路設計編 - フルブリッジ
もちろん、同じ回路でも部品を選び直せば定格は変わります。 Locked Anti-Phase PWM フルブリッジを使った４象限ドライブの１方式です。 入力パルスの Hi と Lo で、ブリッジ出力を 正転/逆転 させ、正転出力の時間と逆転出力の時間の比率によってモータの回転方向と出力が決まります。よって、duty 50% で、出力軸が停止します。 これを使うと、出力電圧よりモータの逆起電圧が高い(回転数が高い)場合、回生充電になり、ブレーキがかかります。 よって、ＤＣモータの理論制御式が素直に使えます。 詳細-モータドライバと象限 (参照) to top ブートストラップ ブリッジを、上下段共に Nch FET で組むと、上段の FET のゲートドライブ用の電圧をどこから得るのかが問題になります。 この回路では、ブートストラップという手法で、それを得ています。 左の回路図は、ハーフブリッ
マイクロマウスの機体を同定する
システム同定により、マイクロマウス機体(独立二輪駆動型の移動ロボット)の 左右のモーター電圧から車体の回転並進速度への伝達関数を出してみました。 はじめに 昨年度、ロ技研内にCheeseというマイクロマウスのチームが設立されました。 最近ではチーム内での交流も増え、私自身もマイクロマウスへの意識が高まっています。 現在は今年のマイクロマウスの大会に向けて、マイクロマウス機体MIZUHOv2の製作を進めています。 MIZUHOv2の紹介記事 ハードウェアはとりあえず完成したので、次は制御部分の製作にとりかかっています。 マイクロマウスの制御系は下のようなものを考えています。 この制御系を設計するためには制御対象(図中の機体と書かれた部分)が数理的にモデリングできている必要があります。 今回の目的はこの制御対象をモデリングすること、端的にいうと伝達関数を求めることです。 制御対象のモデルが正確
Git の submodule を使ってみる - はしくれエンジニアもどきのメモ
Git の submodule を使ってみる submodule を使ってみたのでメモ。 複数のリポジトリを1つにまとめて管理できないかと調べてみたところ、submodule が近そうなので使ってみました（他にもっといい方法があるかもしれませんが）。 submodule 簡単に言うと、リポジトリの中に別のリポジトリを置くといったことができます。 submoduleを利用すれば、複数リポジトリをsubmodule（子リポジトリ）としておくと、親リポジトリをclone するだけでまとめてclone できます。 試しに作ったのがこちらです。 親リポジトリが「HTML5」, submodule は「test」 です。 子リポジトリtest がリンクになっており、クリックするとtest.gitのページを参照することができます。 親リポジトリが「HTML5」, submodule は「test」 ht
その他 - ミニ四駆改造マニュアル@wiki
・嫌気性接着剤 正式にはアクリル樹脂嫌気性接着剤。嫌気性固着剤、嫌気性封着剤とも呼ばれる。 ジアクリレートと過酸化物を主成分とする接着剤。 主成分のアクリレートモノマーに、アミン類・過酸化物・サッカリンなどを加えた液体状。 空気に触れている時には液状だが、遮断しかつ金属イオンと接すると触媒反応を起こし硬化・接着する。 金属接着に優れた特性を持つため、ねじ穴の封止や充填など主に嵌合分野を始めとして、自動車など機械関係・電気電子分野などで広く使われる。 ミニ四駆ではピニオンギアやホイールの固定で活躍する。 多少緩んでいても固定してくれるので便利。 さらに、空気を遮断しないと固着しないので、ボールベアリング同士の固定(二重ベアリング)に最適である。 もしボールベアリング内部に流れ込んでも、空気が遮断されているわけではないので直ぐにライターオイルなどで洗浄すれば問題ない(ただし長期間ほうっておくと
ARMのソフトウエアトリガ割り込みについて - onagawa's diy diary
ARMのソフトウエア駆動割り込みの覚え書きです。 ARMの割り込みはNVIC（統合ネスト型ベクタ割り込みコントローラ）で管理されていますがその中でSTIRというレジスタがあります 図で言うと赤の部分ですね 詳細はこちらになります Write to the STIR to generate an interrupt from software とあるように割り込みの番号を入れてやるとソフトウエアから割り込みを生成できるようです。 実際の使い方はこのような感じです。 STIRレジスタにIRQ番号を書くだけです STM32の場合IRQ番号はstm32f767xx.hに定義されています ためしにピン割り込みハンドラにソフトウエアから移動してみます 図ではわからないですがスイッチを押さなくても割り込みハンドラに遷移しています。 もちろん割り込みも有効なのでスイッチを押すとそのタイミングでも割り込みが
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