動きの開発、速度制御ロジックのモデリング
前回「制御の世界のモデルベース開発とは？」では、簡単な制御モデルを使用して、制御の世界のモデルベース開発プロセスについて説明しました。 今回は、速度制御部分の開発を行っていきます。 開発対象 システム全体のフレーム部分は、すでに連載前半で作成しました。 今回の開発対象は「追従走行中」状態であるfollower_linetraceの、「追従走行する」RC_fw_linetrace_run関数のロジックとなります。現在は、ON／OFF制御（ある程度の距離まで先行車に近づいたらスピードを20に、ある程度距離が離れたらスピードを100にする）が実装されています。制御モデルを使用して、この部分をよりよいものにしていきます。ただし、今回は追従部分のみを対象とし、ライントレース部分はON／OFF制御のままとします。
滑らかで安定したライントレースを実現する
今回は実際に走行体（教育用レゴ マインドストームNXT）にPID制御を適用し、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説 前回「オンオフ制御の欠点を補う『PID制御』とは？」では、PID制御を理論面から紹介しました。P制御、I制御、D制御がそれぞれどのように操作量に影響を与えるかを理論面から理解できたと思います。 ⇒連載バックナンバーはこちら いよいよ今回は、実際の「教育用レゴ マインドストームNXT（以下、走行体）」にPID制御を適用して、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説していきたいと思います。 まず、走行体にPID制御を適用するためにプログラムを準備します。また、併せて、P、I、Dの各制御がどのようなプログラムになるかも解説していきます。 1．PID制御をプログラムへ 前回説明したとおり、PID制御ではKp、Ki、Kdの3つのパラメータを用います。 下記（図1）の
目指せETロボコン!! ライントレースとシステム制御
私たち永和システムマネジメントは、2009年度、「EIW@ER」というチーム名で「ETソフトウェアデザインロボットコンテスト（以下、ETロボコン）」に初めて出場しました。組み込み業界にまったく携わっていなかった私たちは、ETロボコン活動を通じて、システム制御の重要さを知り、そして、本格的にシステム制御を学びはじめました。 本連載では、私たちがETロボコンを通じて学んだシステム制御の知識――「オンオフ制御」「PID制御」――を中心に、皆さんに紹介していきたいと思います。私たちが実体験として学び、獲得したシステム制御の知識が少しでも皆さんのETロボコン活動に貢献できるなら幸いです。 ETロボコンとは まず、ETロボコンをご存じない方のために、私たちが参加したETロボコン2009を例に、その概要を説明したいと思います。 ETロボコンとは、教育用レゴ マインドストームNXT（以下、走行体）を使用し
オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？
オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？：ETロボコンではじめるシステム制御（3）（1/2 ページ） 前回「オンオフ制御によるライントレースに挑戦」では、わたしたちがはじめに走行体に取り入れた「オンオフ制御」に関して、理論面と実践面の双方から解説しました。 ⇒連載バックナンバーはこちら 今回は、前回のオンオフ制御の欠点を克服するために、オンオフ制御に変わる制御方法の検討を理論面から行いたいと思います。 オンオフ制御とは、読んで字のごとく「ON（出力あり）」か「OFF（出力なし）」を使い分けて「操作量（出力値）」の“あり”“なし”を決定し、「制御量（入力値）」を目的値に近づける制御です。 この制御の利点は、とにかく作るのが容易だということです。制御の本質的な部分に限れば、if-else文が1つあれば実装完了です。 ですが、前回の記事のとおり、オンオフ制御には欠点があります。それはつまり、
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