PTAMの解析 - 2 処理プロセスの概要 - Pipe Render
2回目は、PTAMの処理プロセスの概要です。 また概要になります、すいません。各プロセスの詳細は、後々解説していこうと思います。 --------- < 処理プロセスについて > --------- PTAMでの処理は、大きく分けて次のようなものがあります。 １．マップの初期化 ２．トラッキング３．マップの更新 ○１のマップの初期化は、一番最初に行われる作業です。PTAMの動画を見ていると分かりますが、最初にバッチ処理っぽいことを行っています。この時の画像を元にマップが構築されて、これが基本のマップになります。 ○2のトラッキングでは、このマップを元にカメラの位置・姿勢（方向）の推定が行われます。この処理はスレッドで行われ、coarse-to-fineという手法が用いられます。 coarse-to-fine：最初に大まかなマッチングを行い、大体の位置を確定できたら、次に細かいマイッチングを
PTAMの解析 - 1 概要 - Pipe Render
PTAM（Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces）の解析を行っております。 正直言って非常に難しいです。 なので、とりあえず概要について説明したいと思います。 また資料として、以下のサイトを参考にさせていただきました。 masayashi：PTAMを15分でなんとなく理解する Cagylogic：PTAMのアルゴリズムを理解するのに必要な用語 ※非常に大雑把に翻訳しているので、誤りや不足があるはずです、ご注意ください。 ※また、この内容は未完成で、修正される可能性があります。 ○PTAMとは？ マーカーなしのARの手法です。 以下のような特徴があります。 初めて映す場所でも実行できる（マーカーなどの目印いらず）最初の場所から少し移動しても、トラッキングし続けることができる。（常にマップを更新）マップの更新とトラッキングを別
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