モーター制御をするはずだったのが、XbeeのAPIモードに寄り道し、XbeeのAPI汎用モニターをでっちあげてしまった。そのついでに、これまで気になっていたUARTの改善にはまりこんでしまう。完全な「寄り道の寄り道」である。 ソフトUARTをC言語化する(4/1/2011) Xbee自体が道草だったのだが、さらに迷路である。このISP-UARTは、最初ChaNさんが作られたもので、ISPシリアルライター(AVRSP)でプログラムを書き込んだ後ケーブルをつなぎかえる必要もなく、そのままの状態でUARTに使えるというのがウリである。 AVRに取り組んですぐ、ChaNさんのオリジナルUARTソース(アセンブラー)に、受信が割り込みで動くようにC言語でロジックを追加した。この改修で、UARTは入力待ちで止まらないので(入力があるとフラグを返す関数を使う)、モニター代わりに当研究所では殆どのシステム
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