自動運転カメラの高負荷、その原因はLinuxカーネルのどこに？
はじめに Turing株式会社ソフトウェアエンジニアの堀ノ内です！ 私が所属する自動運転チームでは2024 ~ 2025年に発売予定の自動車に搭載する自動運転システムの開発を行っています。Turingでは車両前方に取り付けられたカメラの画像を入力とし、機械学習モデルが進むべき経路を推論、その経路に沿って実際に車両を動かすための制御信号(ステアリング、アクセル、ブレーキ)をCANで車両に送信することで以下の画像のような自動運転を実現しています。 今回のブログでは以下について記載し、私達のチームの仕事内容について知って頂くきっかけになればと思います。 Turingの自動運転システムの紹介 GMSLカメラの評価と発生した問題 Linuxカーネル及びドライバのデバッグ Turingの自動運転システム Turingでは「カメラ画像入力 → 機械学習モデルで経路を推論 → 車両制御」の流れを実現するた
Linux システムコール 徹底入門
Linux システムコールについて調べたことをまとめる。システムコールの仕組みを理解すると、 OS とアプリケーションがどのように連携して動いているのかを理解できるようになります。 システムコールは CPU に依存する処理が多いため、 x86_64 に絞ります。 検証環境]# cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 8.0.1905 (Core) ]# uname -a Linux localhost.localdomain 4.18.0-80.11.2.el8_0.x86_64 #1 SMP Tue Sep 24 11:32:19 UTC 2019 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux ]# cat /proc/cpuinfo | head processor : 0 vendor_id : GenuineInte
How does the Linux Kernel start a Process
...and how to ptrace the entry point and m3ss w1th da stack. In this article, you will learn what happens inside the Linux Kernel when a process calls execve(), how the Kernel prepares the stack and how control is then passed to the userland process for execution. I had to learn this for the development of Zapper - a Linux tool to delete all command line options from any process (without needing r
Linux におけるファイル I/O の基礎
すべてがファイルというモデルの Linux (Unix) において、ファイル I/O (以降単に I/O と書く) を知っておいて損はない。 この記事では、基本的なファイルと関連する I/O について、対応する Linux システムコールも併せて説明する。 次回はこれらを実際に Linux 上で確認する予定。 ファイル Unix におけるファイルとは、普通「通常ファイル」のことを指し、バイトがリニアに並んだデータ (byte stream) のことである。 ファイル内のバイトは読み書きが可能で、指定されたバイトから開始する。この開始バイトはファイル内の「位置」と考えることができ、ファイルポジションまたはファイルオフセットという。 通常ファイルとは別に、スペシャルファイルというファイルとして表現されたカーネルオブジェクトがある。Linux では、スペシャルファイルとしてデバイスノード・名前付
「MacはLinuxだった」って本当？ 「そうだね……」元Mac雑誌編集者は昔語りを始めた
「MacはLinuxだった」って本当？ 「そうだね……」元Mac雑誌編集者は昔語りを始めた：ヤマーとマツの、ねえこれ知ってる？（1/4 ページ） 経歴だけは長いベテラン記者・編集者の松尾（マツ）と、幾つものテック系編集部を渡り歩いてきた山川（ヤマー）が、ネット用語、テクノロジー用語で知らないことをお互い聞きあったり調べたりしながら成長していくコーナー。交代で執筆します。 マツ 「MacはLinuxだった」という趣旨のツイートが話題になっていて、ああそういうこともあったなあ、と思い出したので、ちょっと昔語りしようかなと。茶でも飲みながら。 ヤマー 私は紅茶を用意してきます。 戻ってきました。macOSは何がベースになっているかって話ですよね。 マツ 結論から言っちゃうと、現在のmacOSはUNIX系列のOSではあるけど、Linuxではないです。macOSのベースになっているのはDarwin。
インフラエンジニアを20年やってて初めて知ったtopコマンドの表示を劇的に見やすくする方法 | 株式会社ビヨンド
こんにちは、カナダに来て1年弱ですが、いまだに"how are you?"にアイムファインセンキューと返してしまう全然英語が上達してない聖賢です。 インフラエンジニアならみんな大好きtopコマンド、おそらくビヨンドの中ではサーバ運用の中で最初に覚えるコマンドじゃないでしょうか。 実は結構奥が深いコマンドでいろんなことができるので、これまでドヤ顔で「こんなこともできるんやで」と上司の威厳、、、もとい先輩としての経験を後進に伝えていたのですが私も最近になって初めて知った超便利な使い方を紹介したいと思います。 ちょっと長いですがお付き合いください。 普通にtopコマンドを実行すると以下のような画面が表示されます 結構これだけでもサーバ運用には重要な情報が詰まっているのですが、topコマンドの見方などは他でも色々と紹介されていると思うので今回は割愛します 今回はこのtopコマンドの表示を最終的にこ
Linuxの基礎用語を完全理解するためにエンジニアが作成した「10のミニプロジェクト」とは？
by Adam Harvey Linuxを利用していると「シェル」や「grep」「プロセス」といった言葉を目にします。エンジニアのCarl Riis氏はそんなLinuxの基礎用語の意味や仕組みをさまざまなウェブサイトから学習し、「10のミニプロジェクト」を作成することでスキルを向上させたとして、その詳細を公開しています。 Getting better at Linux with 10 mini-projects - carltheperson https://carltheperson.com/posts/10-things-linux GitHub - carltheperson/10-things-linux: Getting better at Linux with 10 mini-projects. https://github.com/carltheperson/10-thing
【linux】カーネルパニックの種類 | 発生方法 | 対処
1. カーネルパニックとは カーネルパニックとは、カーネルで致命的なエラーが発生し、OSの稼動が完全に停止した状態の事を言います。OSを継続して稼動さえることは不可能であり、再起動するしかありません。エラーの原因を調査するために、カーネルパニック時にはメモリダンプ(カーネルダンプ、クラッシュダンプ、コアなどと呼ぶ場合も有ります)を出力することが可能です。メモリダンプとは実メモリの内容をファイルに出力する機能のことを言います。OSがsyslog (シスログ) に書き出す余裕もなくクラッシュするのでメモリダンプは唯一の解析の手がかりとなることもあります。OSを再起動すると、メモリダンプが /var/crash/<IP アドレス-YYYY-MM-DD-mm:ss>/vmcore にコピーされます。(diskdumpの場合) 参考：diskdumpの設定方法 2. カーネルパニックの種類 カーネル
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WindowsがLinuxより優れている点は何ですか？ (OSの設計に関する質問であり、利用者の使い勝手の話ではありません) 。
CRIUとSeccomp / criu-and-seccomp-and-me