自動運転カメラの高負荷、その原因はLinuxカーネルのどこに？
はじめに Turing株式会社ソフトウェアエンジニアの堀ノ内です！ 私が所属する自動運転チームでは2024 ~ 2025年に発売予定の自動車に搭載する自動運転システムの開発を行っています。Turingでは車両前方に取り付けられたカメラの画像を入力とし、機械学習モデルが進むべき経路を推論、その経路に沿って実際に車両を動かすための制御信号(ステアリング、アクセル、ブレーキ)をCANで車両に送信することで以下の画像のような自動運転を実現しています。 今回のブログでは以下について記載し、私達のチームの仕事内容について知って頂くきっかけになればと思います。 Turingの自動運転システムの紹介 GMSLカメラの評価と発生した問題 Linuxカーネル及びドライバのデバッグ Turingの自動運転システム Turingでは「カメラ画像入力 → 機械学習モデルで経路を推論 → 車両制御」の流れを実現するた
Linux システムコール 徹底入門
Linux システムコールについて調べたことをまとめる。システムコールの仕組みを理解すると、 OS とアプリケーションがどのように連携して動いているのかを理解できるようになります。 システムコールは CPU に依存する処理が多いため、 x86_64 に絞ります。 検証環境]# cat /etc/redhat-release CentOS Linux release 8.0.1905 (Core) ]# uname -a Linux localhost.localdomain 4.18.0-80.11.2.el8_0.x86_64 #1 SMP Tue Sep 24 11:32:19 UTC 2019 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux ]# cat /proc/cpuinfo | head processor : 0 vendor_id : GenuineInte
How does the Linux Kernel start a Process
...and how to ptrace the entry point and m3ss w1th da stack. In this article, you will learn what happens inside the Linux Kernel when a process calls execve(), how the Kernel prepares the stack and how control is then passed to the userland process for execution. I had to learn this for the development of Zapper - a Linux tool to delete all command line options from any process (without needing r
Linux におけるファイル I/O の基礎
すべてがファイルというモデルの Linux (Unix) において、ファイル I/O (以降単に I/O と書く) を知っておいて損はない。 この記事では、基本的なファイルと関連する I/O について、対応する Linux システムコールも併せて説明する。 次回はこれらを実際に Linux 上で確認する予定。 ファイルUnix におけるファイルとは、普通「通常ファイル」のことを指し、バイトがリニアに並んだデータ (byte stream) のことである。 ファイル内のバイトは読み書きが可能で、指定されたバイトから開始する。この開始バイトはファイル内の「位置」と考えることができ、ファイルポジションまたはファイルオフセットという。 通常ファイルとは別に、スペシャルファイルというファイルとして表現されたカーネルオブジェクトがある。Linux では、スペシャルファイルとしてデバイスノード・名前付き
Qemuのしくみ (の一部) - VA Linux エンジニアブログ
1. 細々とした予備知識 1.1 Qemuのデバイスエミュレーション 1.2 QemuのCPUエミュレーション 1.3 Qemuのスレッド 2. 追加のI/OスレッドとAioContext 2.1 追加のI/Oスレッド 2.2 AioContext 2.3 Big Qemu Lock 3. AioContextの各種イベント処理 3.1 AioHandler 3.2 event_notifier 3.3 タイマー、Bottom half 3.5 スレッドプール 執筆者 : 箕浦 真 こういう 仕事をしていると、ときどきQemuの仕組みや内部動作をお客様に説明する必要があることがあるが、そういう時に「Qemuの〜についてはここを見てね」と言えるような文書があるといいなぁと思って自分で作ってみることにした。 1. 細々とした予備知識 1.1 Qemuのデバイスエミュレーション Qemuはコンピ
Linuxシステムコール徹底ガイド | POSTD
要約 この記事では、LinuxカーネルにてLinuxプログラムがどのように関数を呼び出すのかについて紹介していきます。 システムコールを行う様々な方法、システムコールを行うための独自のアセンブリの作成方法（例あり）、システムコールへのカーネルエントリポイント、システムコールからのカーネルイグジットポイント、glibcのラッパ関数、バグなど多くの点について説明します。 要約 システムコールとは？ 必要条件に関する情報 ハードウェアとソフトウェア ユーザプログラム、カーネル、CPUの特権レベル 割り込み モデル固有レジスタ（MSR） アセンブリコードでシステムコールを呼び出すことの問題点 レガシーシステムコール 独自のアセンブリを用いたレガシーシステムコールの使用 カーネル側での int $0x80 エントリポイント iret を使用したレガシーシステムコールからの復帰 高速システムコール 3
「MacはLinuxだった」って本当？ 「そうだね……」元Mac雑誌編集者は昔語りを始めた
「MacはLinuxだった」って本当？ 「そうだね……」元Mac雑誌編集者は昔語りを始めた：ヤマーとマツの、ねえこれ知ってる？（1/4 ページ） 経歴だけは長いベテラン記者・編集者の松尾（マツ）と、幾つものテック系編集部を渡り歩いてきた山川（ヤマー）が、ネット用語、テクノロジー用語で知らないことをお互い聞きあったり調べたりしながら成長していくコーナー。交代で執筆します。 マツ 「MacはLinuxだった」という趣旨のツイートが話題になっていて、ああそういうこともあったなあ、と思い出したので、ちょっと昔語りしようかなと。茶でも飲みながら。 ヤマー 私は紅茶を用意してきます。 戻ってきました。macOSは何がベースになっているかって話ですよね。 マツ 結論から言っちゃうと、現在のmacOSはUNIX系列のOSではあるけど、Linuxではないです。macOSのベースになっているのはDarwin。
UNIXができた頃のコンピューター事情
UNIXができたころのことを話そうとするとその頃のコンピューター事情が今とだいぶ違うのでなかなか話が伝わりません。そこでそのころ（1970年ごろ）のコンピューター事情について、正確性はちょっと置いておいて、分かりやすいようにざっくりと説明したいと思います。 アポロ11号の月面着陸が1969年なのでその辺りの映画などに出てくるでかいコンピューターを想像するとイメージしやすいかもしれません。 ## 大雑把な分類 初期のUNIXが開発されたころ（1970年ごろ）に使われていたコンピューターは主に下記の二種類でした。 - メインフレーム - ミニコン（ミニコンピューター） このころ主に"コンピューター"といえば今で言う"メインフレーム"のことを指していました。 マイコン（マイクロコンピューター）／パソコンは1980年ごろ普及しました。しかしパソコンでUNIXを動かすのが実用的になったのは1990年
インフラエンジニアを20年やってて初めて知ったtopコマンドの表示を劇的に見やすくする方法 | 株式会社ビヨンド
こんにちは、カナダに来て1年弱ですが、いまだに"how are you?"にアイムファインセンキューと返してしまう全然英語が上達してない聖賢です。 インフラエンジニアならみんな大好きtopコマンド、おそらくビヨンドの中ではサーバ運用の中で最初に覚えるコマンドじゃないでしょうか。 実は結構奥が深いコマンドでいろんなことができるので、これまでドヤ顔で「こんなこともできるんやで」と上司の威厳、、、もとい先輩としての経験を後進に伝えていたのですが私も最近になって初めて知った超便利な使い方を紹介したいと思います。 ちょっと長いですがお付き合いください。 普通にtopコマンドを実行すると以下のような画面が表示されます 結構これだけでもサーバ運用には重要な情報が詰まっているのですが、topコマンドの見方などは他でも色々と紹介されていると思うので今回は割愛します 今回はこのtopコマンドの表示を最終的にこ
CentOS終了へ――移行先として注目の「Alma Linux」「Rocky Linux」を試してみよう
2020年12月9日、CentOS Projectは、2029年5月31日までサポート予定だった「CentOS Linux（CentOS） 8」のサポートを2021年12月31日で終了すると発表しました。CentOS 7は予定通り2024年6月30日までサポートされる一方、CentOS 9はリリースしないとしています。 CentOS Projectは今後「CentOS Stream」というディストリビューションの開発に注力するとしていますが、これまでのCentOSが「Red Hat Enterprise Linux（RHEL）」のダウンストリームだったのに対して、CentOS StreamはRHELのアップストリームに相当するもので、その位置付けは異なります。これまでCentOSがエンタープライズにおいて商用本番OSとして採用されてきたのは、無料、オープンソースでありながら、RHELのダウ
WindowsがまたLinuxを取り込む。マイクロソフト、Linuxカーネルが備える拡張機能「eBPF」互換機能をWindowsにもオープンソースで実装へ
マイクロソフトは、Linuxカーネルが備えている拡張機能である「eBPF」の互換機能を、Windows 10とWindows Server 2016以降で実現するオープンソース「eBPF for Windows」を発表しました。 カーネルのコードを書き換えずに機能を拡張できるeBPF eBPFとは、Linuxカーネルを変更することなく、カーネルの持つさまざまな機能をフックすることにより、カーネルに対してある種の機能拡張を実現するものです。下記は、eBPFのWebサイトにある説明を引用したもの。 eBPF is a revolutionary technology that can run sandboxed programs in the Linux kernel without changing kernel source code or loading kernel modules.
とほほのSELinux入門 - とほほのWWW入門
SELinux の有効化状態を調べるには getenforce コマンドを使用します。 # getenforce Enforcing：検知して拒絶する Permissive：検知してログに書き込むが、拒絶まではしない Disabled：無効。検知も拒絶もしない SELinux の有効化状態を一時的に切り替えるには setenforce コマンドを使用します。OS を再起動すると元の状態に戻ります。 # setenforce 0 # 一時的にpermissiveモードに変更 # setenforce 1 # 一時的にenforcingモードに変更 恒常的に変更するには /etc/selinux/config を書き換えて OS を再起動します。/etc/sysconfig/selinux を編集と紹介されてたりしますが、これは /etc/selinux/config へのシンボリックリンクで
2021年4月15日 パニックお断り―Linus、"Rust for Linux"の盛り上がりに釘を刺す | gihyo.jp
Linux Daily Topics 2021年4月15日パニックお断り―Linus、"Rust for Linux"の盛り上がりに釘を刺す 開発者の間で人気上昇中のRustだが、Linuxカーネル開発においても1年ほど前からメインラインでのRustサポート―新たにデバイスドライバを記述する言語としてRustを認めるよう求める声が強くなりつつある。3月にはカーネル開発者のMiguel Ojedaが最初の"Rust for Linux"となるパッチをlinux-next（次期カーネルへのマージを希望するパッチが集められたGitリポジトリ）にポストし、Stephen Rothwellによってマージされた。 kernel/git/next/linux-next.git - The linux-next integration testing tree Ojedaはさらに一歩踏み込んだステップとし
ls -l はなぜ事故を起こすのか
はじめに この記事は以下の記事で事故がなぜ起きたかを技術的に理解し筆者のtipsを共有しようと思い書きました。あくまで筆者のtipsですので、これが正しいとは限りません。 やはり、下記のコマンドが原因でした。 [root@foo script]# ls -l | sh 事故そのものは ls コマンドに -l を付けて実行してしまった事で、ls コマンドが出力したシンボリックリンクが以下の様になってしまったという話です。
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WindowsがLinuxより優れている点は何ですか？ (OSの設計に関する質問であり、利用者の使い勝手の話ではありません) 。
CRIUとSeccomp / criu-and-seccomp-and-me
Rust in the Linux kernel
Rust in the Android platform
可視化法学 on Twitter: "リーナスは別に世界を変えようと意気込んで、Linuxを「作ってない」のが良いですね。"
Rust言語でAndroidはより強固・安全に ～GoogleがOS開発への導入を進める／C/C++コードの完全な置き換えは非現実的だが、新規コードへの活用は不具合の予防に効果あり
