カメラキャリブレーションと3次元再構成 — opencv 2.2 documentationカメラキャリブレーションと3次元再構成¶ このセクションで述べる関数は，いわゆるピンホールカメラモデルを取り扱います．つまりこのモデルでは，3次元座点を透視投影変換を用いて画像平面に射影することで，シーンのビューが構成されています． ここで はワールド座標系の3次元座標を表し は画像平面に投影された点の座標を表します． は，カメラ行列，またはカメラの内部パラメータ行列と呼ばれます． は主点（通常は画像中心）， はピクセル単位で表される焦点距離です． したがって，あるファクタによってカメラ画像がスケーリングされている場合， このすべてのパラメータを同じファクタでスケーリング（それぞれが，拡大または縮小）する必要があります． 内部パラメータ行列はビューに依存しないので，一度推定すれば（ズームレンズの場合）焦点距離を固定している限りは繰返し使用することができます． 並進-回転の同次変換行列である
