アフィン変換（変換前後の3点の組を与えて，変換行列を求める） | OpenCV.jp
C #include <cv.h> #include <highgui.h> int main(int argc, char **argv) { IplImage *src_img = 0, *dst_img = 0; CvMat *affine_matrix = NULL; CvPoint2D32f src_pt[3], dst_pt[3]; char *imagename; // (1)load a specified file as a 3-channel color image, // and allocate a destination image imagename = argc > 1 ? argv[1] : "../image/fruit.png"; src_img = cvLoadImage(imagename, CV_LOAD_IMAGE_COLOR); if(src_
HoloLens用のUnity Native Pluginの作り方 - Qiita
はじめに HoloLens用にUnityのネイティブプラグインを作成するためのサンプルプロジェクトを作りました。 UnityEditor用DLLのプロジェクトとHoloLens(UWP)用DLLのプロジェクトを一つのソリューションにまとめた形になっています。 プロジェクト設定が非常に面倒だったので、今後はこのプロジェクトをテンプレートとして流用していきたいです。 サンプルプロジェクト NativePluginSampleForHoloLens -> ネイティブプラグインを作成するためのVisual Studioのプロジェクト UnityProjectForNativePluginSample -> 上記のプロジェクトで作成したDLLを使っているUnityのサンプル 開発・検証環境 Visual Studio 2017 (Version 15.6.6) Unity 2017.4.2.f2 N
UnityでOpenCVを Native Plugin にして利用する (Windows) - 自習室
はじめに UnityでOpenCVを使いたい動機と下調べについては前回の記事に書きました UnityでOpenCVSharpをつかってOpenCVする。マルチスレッドにもしてみる。 (Windows) - 自習室 今回は、OpenCVを native plugin 化して使う方法についてまとめます、というか、 @hecomi 先生のをなぞった時に出た問題点をまとめておきます 環境 Windows 8.1 pro 64bit Unity 4.6.0f3 pro OpenCV for Windows 2.4.10 Visual Studio 2013 Community 参考にした記事 基本(ただしMac) この記事で、@hecomi 先生が OpenCVを native plugin 化して使う方法についてまとめてくださっています。基本はこれですが、内容がMacでbundleな感じです。 U
VisualStudio 2012（32bit）用OpenCV 3.2.0のビルド - Qiita
とある事情から、VisualStudio 2012（32bit）用のOpenCV 3.2.0ライブラリをビルドしなくてはいけなくなったため、その手順を書き残していきます。 【とある事情】 OpenCV 2.4.10（32bit）を使用したとき、rectangle()等で指定できる座標が32,767（SHRT_MAX）までであったため （OpenCV 3.2.0（64bit）はそれ以上でも問題なかった） しかも、OpenCV 3.2.0に32bitのライブラリ（バイナリ）は用意されていない CMakeの用意 OpenCVをビルドするためにはCMakeが必要なため、事前にインストールしておく必要があります。 CMakeのダウンロード https://cmake.org/download/からダウンロードを行います。 今回はバイナリのインストーラでいいため、「cmake-3.9.2-win64-
Iterative Closest Point を試してみた - コンピュータサイエンス系勉強ノート
今回はIterative Closest Point(ICP)アルゴリズムを試してみました．ICPは点群Aと点群Bが与えられた際に点群Bを回転と平行移動させて点群Aに位置合わせするためのアルゴリズムだそうです。 具体的なアルゴリズムは以下の通り。 点群Bの各点について点群Aの中から最近傍の点を見つける。 点群Bの各点とAの各点が対応しているので、各対応点に移るような変換行列を計算する。 変換行列を使ってBを写像する。 指定回数分もしくは収束するまで以上の処理を繰り返す。 ソースコード各ステップでの回転行列と平行移動行列の計算は以下のコードで計算しました．コードの詳細は以下のサイトを参照のこと． Finding optimal rotation and translation between corresponding 3D points | Nghia Ho def calcRigidTr
ＩＣＰアルゴリズムメモ - のんびり動機付け
何したい 3次元点の位置合わせをしたい． アルゴリズム ICP（Iterative Closest Point）はデータ形状をモデル形状に合わせるアルゴリズム． 点の対応は未知でも良いけど，大まかな位置合わせは行っている前提で，高精度に位置を合わせる． モデル形状： データ形状： 収束判定閾： 1. 大まかに位置を合わせる． 初期並進： 初期回転： 2. 近傍点の計算する． データ点から最も近いモデル形状の点を とする． 3. 位置合わせパラメータの計算する． 重心を計算する． 共分散行列を計算する． 共分散行列を特異値分解する． 回転行列を計算する． 並進ベクトルを計算する． 4. 誤差を計算する． 5. 収束判定をする． ひとつ前の2乗距離誤差： もし， なら，とを返して終了する． そうでなければ，として2へ戻る． メモ 最近傍の点の対応付けは，KD-treeなどのデータ構造を用いると
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Opencv Surface Matching
GitHub - abreheret/icp-opencv: A simple example of icp (Iterative Closest Point) with opencv and kdtree.
OpenCV: cv::ppf_match_3d::ICP Class Reference
GitHub - braddodson/pointmatcher.net: Implementation of ICP in C#