概要 いま、ROS2 Jazzy (Ubuntu 24.04) でシミュレータ事情に関する情報はやや見つけづらくなっています。名前の変更の歴史のせいで検索が死んでいる状態です。 「結局なにをどうすればいいんだーー!!」と思ってググったりChatGPTに聞いたりすると、それなりに沼にハマります。 結論から言えば新GazeboとそのROS連携のros_gz_simを使うとよいのですが、この記事ではその本質情報についてまとめます。 ROS2でのxacroの使い方の記事としても役に立てると思います。 忙しい人のためのまとめ ROS2 Jazzyでのシミュレーションはros_gz_simを使うべきで、そのサンプルはこれです。 現在の公式ドキュメントはこれ。(Migrating Gazebo Classic ROS2 PackagesのBefore AfterのAfterが本質情報っぽくて見やすいです