mindstorm-EV3 ev3devでコマンドラインからモーター制御、センサー値取得する方法まとめLegoEV3ev3dev 概要 ev3devを用いてコマンドラインからmindstorm-EV3のモーターを制御したり、センサー値を取得することができます。 ev3devの環境構築についてはこちらを参考にして下さい。 mindstorm-EV3をLinuxで制御しよう! ev3dev OSのインストールととSSH接続 モーターの制御 モーターはインテリジェントブロックのA~Dポートに接続することができます。 LモーターをAポートに、MモーターBポートにそれぞれ接続します。 接続されているモーターのファイルパスと接続ポート、モーターデバイス名を次のコマンドで確認できます。
Spinning top by pushing Hello Owl Mechanized Prison Sculpture of two rings Motorcycle Catapult Strange Pedestrian One-motor Line Follower Bunny Let's Fly with Rudolph SPIKE Essential Milo Chicken swinging on the bar Electric Screwdriver Small Waterfall Quadruped with Suspension Mini two-wheeled vehicle Blue Bike Rimless Car Mechanized Sculpture Breeze Wind Turbine Koro Koro 2 Red Bicycle Korokoro
NXT-G 移動ブロック(モータ) モータを駆動するための NXT-G のブロックは,共通ブロック群 にある移動ブロック です.その設定パラメータを下図に示します. (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) 以下に,使用例を示します. 無 限 回 転 (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) 角 度 (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) 回 転 (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) 秒 (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) 停 止 (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます) (クリックすると,別ウィンドウに大きな画像が開きます)
PWMとは、Pulse Width Modulationの略でパルス幅変調とも言います。特定の矩形波パルスを使用して電気機器への電力を効率よく制御するための一般的な技術です。 PWM信号は、主に半導体の通電/非通電のデューティ比(ON/OFFとなる時間の割合)を制御するために利用されます。モーター制御では、主にインバータ回路で使われており、PMW信号のデューティ比や周波数を変えることでモーター駆動に最適な正弦波(sin波)交流電圧を擬似的に作成します。このPWM信号を適切に行うことで、モーターの効率と制御性能を向上させることが出来ます。 デューティ比 デューティ比とは、ある周期的な方形波におけるオンの期間(振幅がゼロでない期間)の割合をいいます。 \(デューティ比(D) = {オン期間 \over 周期T}\)
TA7291Pを使った小型モータ駆動回路 ■モータの正転/逆転を制御するには? 一般的な DC ブラシ・モータ(以下,単にモータ)は,乾電池などの電源をつなぐと一定方向に回転し ます.逆に回転させたい場合は,電源の極性を逆にします.この切り替え動作を行うための回路が,図1に示す H ブリッジ回路です. 図1(a)のように,どのスイッチもONしていないときは,モータは回転しません.図1(b)のようにSW1 とSW4 をONすると,矢印のように電流が流れ,モータが回転します.また図1(c)のように,SW2 とSW3 をONにすると,図1(b)のときとは逆に電流が流れて,モータが逆方向に回転します. ただし,図のとおりに単なるスイッチを使ってしまうと,人間が手で操作するなど機械的な動作が必 要になってしまいます.実際には,スイッチの部分にはリレーや,トランジスタ/FETなどの半導体を 使用して電
レゴ®マインドストーム®EV3のLモータを使って、STM32Nucleoボードにより実際にモータを動作させてみます。EV3のモータにはエンコーダが内蔵していますので速度のモニターをするのみならず、フィードバックさせることでより高度な運転ができるようになります。 まず、マイコンを使ったモーションコントロールの手始めとしてエンコーダからのフィードバックを使わないPWM信号によるオープン制御をしてみたいと思います。
はじめに ロータリエンコーダ(Rotary Encoder)は、入力軸の回転の変位を内蔵した格子円盤を基準としてデジタル信号として出力する角位置センサである。回転を測定するセンサではもっとも一般的である。同様の仕組みで直線変位を検出するものをリニアエンコーダという。そもそもは回転角測定用検出器としての考案であるが、ロボットや情報機器のサーボ系統の位置決めなど、新たな使用用途が確立されてきている。とwikiよりそのまま引用する。 光学式LEDセンサまたは非接触型磁気センサ(ホールセンサ)を使用したロータリエンコーダ(エンコーダと略す)により、回転速度と方向が検出可能とするエンコーダがインクリメンタル・ロータリー・エンコーダと呼ばれる。光学式LEDセンサとホールセンサの原理は類似しているが、光を検出するための感光素子を使用するのと、磁界の脈動を検出するためのホール素子を使用するセンサである。
自動車業界およびエレクトロニクス業界では、環境に対するインパクトを最小にしながらシステム効率、機能を改善するユニークで革新的な製品を効率良く開発することが急務である。自動車においてEV/HEV 開発はエネルギー効率改善の大きな流れであり、システムを効率良く開発するためにモデルを使った開発手法およびHILS 等のツールの活用が業界に浸透してきている。dSPACE Japan ㈱はこの開発に必要なモータ、インバータ、バッテリ等のモデルおよび高速・高機能なハードウェアをElectric Drive ソリューションとして提供している。 HILS とは HILS(Hardware In the Loop Simulator あるいはSimulation)とは試験対象(例えばモータ制御用ECU)以外の部分を全てハードウェアで仮想的に実現するシミュレータの事である。ハイブリッド車両におけるモータ制御EC
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