Motion planning - Wikipedia
This article needs additional citations for verification. Please help improve this article by adding citations to reliable sources. Unsourced material may be challenged and removed. Find sources: "Motion planning" – news · newspapers · books · scholar · JSTOR (June 2013) (Learn how and when to remove this message) Motion planning, also path planning (also known as the navigation problem or the pia
PythonによるRapidly-Exploring Random Trees (RRT)パスプランニングサンプルプログラム - MyEnigma
目次 目次 はじめに Rapidly exploring random tree:RRTとは? RRTの利点と欠点 利点 欠点 RRTによるパスプランニングPythonサンプルプログラム シンプルなRRTパスプランニング (Goal biased sampling) パスのスムージング後処理付きRRTプランニング 車両ロボット用RRTプランニング RRTのパス収束の高速化の手法 Goal Bias Sampling Goal Zone Sampling RRTの問題点 参考資料 MyEnigma Supporters はじめに 以前、A*やダイクストラ法、Dynamic Window Approachによる パスプランニングシステムのサンプルプログラムを公開しましたが、 myenigma.hatenablog.com myenigma.hatenablog.com myenigma.hat
Pythonで初めてのRRT - Qiita
はじめに 高速な経路計画アルゴリズムとして知られるRRT(Rapidly Exploring Random Tree)を実装してみたのでそのメモ RRTってなんだ？ RRTはA*やダイクストラ法などと同じ経路計画(探索)アルゴリズムの一つで、一般的な経路計画アルゴリズムが保証するような最適性についての保証はないものの、高次元空間で高速に経路が生成できるアルゴリズムです。 RRTにはいろいろな派生系がありますが、今回は一番最初に提案された最もシンプルなアルゴリズムをPythonで実装したので、その結果をお見せします。 Wikipediaや元論文をみると、アルゴリズムは非常に簡潔で単純なものになっていて、次のようなものです。 初期姿勢(コンフィギュレーション)$q_{init}$を決める グラフ$G$を$q_{init}$で初期化する 以下を$K$回繰り返す。$K$はツリーの頂点数 ランダム姿
自動計画 - Wikipedia
自動計画（じどうけいかく、英: Automated planning and scheduling）は、人工知能のテーマの1つであり、戦略や行動順序の具体化をすること。典型的な例として、知的エージェント、自律型ロボット、無人航空機などでの利用がある。古典的制御システムや統計分類問題とは異なり、自動計画の解は複雑で未知であり、多次元空間における発見と最適化が必要となる。 概要[編集] Automated Planning 4 Automated Planning 1 Automated Planning 2 機械であるか人間であるかに関わらず、周囲の状況が既知で、その構造がよく理解されている場合、計画や戦略というものは行動する前にあらかじめ組み立てておく(計算しておく)ことができる。一方未知の環境では、周囲の状況が明らかになるにつれて、戦略の修正を迫られる場合も多い。前者はオフラインプランニ
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