Pythonで初めてのRRT - Qiita

はじめに 高速な経路計画アルゴリズムとして知られるRRT(Rapidly Exploring Random Tree)を実装してみたのでそのメモ RRTってなんだ？ RRTはA*やダイクストラ法などと同じ経路計画(探索)アルゴリズムの一つで、一般的な経路計画アルゴリズムが保証するような最適性についての保証はないものの、高次元空間で高速に経路が生成できるアルゴリズムです。 RRTにはいろいろな派生系がありますが、今回は一番最初に提案された最もシンプルなアルゴリズムをPythonで実装したので、その結果をお見せします。 Wikipediaや元論文をみると、アルゴリズムは非常に簡潔で単純なものになっていて、次のようなものです。 初期姿勢(コンフィギュレーション)$q_{init}$を決める グラフ$G$を$q_{init}$で初期化する 以下を$K$回繰り返す。$K$はツリーの頂点数 ランダム姿

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