【コラム】デプスセンサで取得した2.5次元データの処理における、次元数の選択戦略（初級者向け） | DERiVE コンピュータビジョン ブログ
このサイトについて DERiVEはコンピュータビジョン、画像認識が専門のMasaki Hayashiがお送りしている、コンピュータビジョン(Computer Vision)を中心としたITエンジニア、研究向けのブログです。※「DERiVE メルマガ別館」は2015/9月で廃刊致しました、 Tweet みなさん、KinectやPCL触っていますか？３次元していますか？今回は「2.5次元とデプスカメラ処理」について考えてみようと思います。ちなみに映像・ゲーム業界やCADなどその他CG系分野で3Dモデルを昔から使っていた方にも3Dモデルと実世界データとの比較という意味で面白い話かもしれませんので、楽しく読んで頂ければ幸いです。 Kinectセンサに代表される「デプスセンサ」から取得した2.5次元データを用いて、各種「認識処理」を行っていくときに、なんらかの方法で(セグメンテーションなどで)検出し
PC向け「Kinect」ハードウェア、2012年に登場へ--PC用に一部を改良
開発者がモーションセンサ付きビデオゲームコントローラ「Kinect」をあれこれいじることを徐々に認めるようになったMicrosoftは現在、PC向けKinectの開発に取り組んでいる。 Kinectが2010年に登場して以来、開発者は同デバイスに手を加え、数々の新しい利用法を生み出してきた。例えば、ジェスチャを使ってコンピュータのファイルシステム内を移動したり、ロボット用の視覚センサとして機能させたりといった利用法がある。 しかし、これらは、数フィート離れた場所に立つゲーマーを検出するよう最適化されたKinectに依存していた。「Kinect for Windows」担当ゼネラルマネージャーであるCraig Eisler氏がブログ投稿で述べたところによると、Microsoftは、複数のデバイスが同じUSBポートを利用できるようにUSBケーブルを短くし、ドングルを追加するという。同社は、Ki
Kinect OpenNI で３次元ポイントクラウド表示 - TK's HP
Kinectを３次元ポイントクラウド(Point Cloud)化できたので、報告。 こんな感じです。 ROSには勝てませんが、日本だとほとんどやっている人がほとんどいないので。 以下、解説です。 OpenNI : Depth in Meters あと、ROSの出しているkinect用カメラドライバのプログラムを参考にしました。 (ちなみにROS上でOpenNIを使えば自動的にポイントクラウドに変換してくれます) google groupのディスカッションによると so the depthmap gives back the Z-value for each pixel in mm (millimeters). Thus if you want to get the full 3D position (X,Y,Z) of a pixel (u,v), then use following f
Kinectプチハック（エピソード2）
【ミッション： OpenCVでNiSimpleViewerもどきを作ろう】 前回、Kinect の深度データと RGB 画像を OpenCV の IplImage で取得する実験をしてみた。 この調子で、OpenNI Tips に載っている『デプスと画像を重ね合わせするデモのサンプルコード』を試してみよう。 …って、あれ？ ずれていてうまく重ならない。なにこれダメじゃん。 どうやら、深度センサとカメラの位置が微妙にずれているため、単なるオーバレイ表示にしただけではダメらしい。 ところが、OpenNI に付属の NiSimpleViewer というサンプルでは、見事に深度データと画像がぴたっと重なった結果が得られている。 幸い、NiSimpleViewer のソースコードも同梱されていたので、深追いする事ができそうだ。 このサンプルは OpenGL 向けだが、解読してみる価値はある。 複雑な
まとめ？ブログ OpenCV 7 -Kinect1-
Kinectを衝動買いしてしまったので，そのまとめを書きます．(まだ弄り途中) 【Kinectとは…】 Kinectとは，Microsoftが発売したXBOX360用のコントローラ(？)です． これ→http://www.xbox.com/ja-JP/kinect Kinectには，深度カメラ(PrimeSense社のLight Codingっていう方式らしい)，普通のRGBカメラ，マイク，加速度センサなどがついています． 発売当初からハッカー(？)たちによる解析が行われ，PC用のドライバが作成されています． これは現在も頻繁に更新されています． 普通の深度カメラに比べて遥かに安価なデバイスで簡単に深度を扱うことができるようになります． 【動作確認環境】 OS：Microsoft Windows 7 Ultimate 32bit Microsoft Windows Vista Busine
OpenNI Tips
インストール Link このあたりを参考にしてインストール． まとめ？ブログ：Kinect1 -OpenNI導入- totakke website：OpenNI: WindowsでKinectを使う Windows用のメモ OpenKinectを入れてしまった人かつ永遠にXBOX NUI Motorがインストールされ続ける on windowsな人用のメモ．ドライバの再インストールは”検索しないで”，インストールするドライバを選択する（D）を選ばないと永遠にOpenKinectのドライバを再インストールし続けます． OpenNIのサンプル NiSimpleViewer 撮影したデプスと画像を表示する最も簡単なサンプル．ただし，デプスはRGBカメラの位置へ，内部情報を用いて3次元投影されています． 以下キーバインド 1：画像とデプスのオーバーレイ 2：デプス表示 3：画像表示 ESC：終了
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ソフトとハードの交差点:Fedora14(x86_64)でもOpenNI - livedoor Blog（ブログ）