コンピュータの使用経験がある程度長い人であれば，１度や２度は ディスククラッシュに よるファイルの喪失という悪夢を見たことがあると思います．また， ディスクがハード的に故障した 場合以外でも，ヒューマンエラー， いわゆるミスオペレーションのために重要な ファイルを消してしまったという経験があるのではないかと思います． 『転ばぬ先の バックアップ』とはよく言われますが，何か事故が起きた直後はモチベーション が上がり， 何らかの対策を取る場合が多いけれど，継続的に履行している人は少ないのではないかなと 思います．そして忘れた頃に再び悪夢が… それでは，何故バックアップを行うのか，バックアップ方法の必要条件として どのようなものがあるのかに関して，改めて考えてみましょう． おそらく下記の３点が，バックアップを行わなければならない理由でしょう． ディスククラッシュをはじめとするハード的な故障による

ベクトルで座標を表し、行列で変換することを扱います。 ロボットの世界は３次元が基本ですが、平面上で３次元を扱うことが、そもそも分かりにくいことなので、ここでは主に２次元平面を扱います。 ２次元と３次元、異なる点はいろいろありますが、３次元はだいたいは「２次元＋1」か「２次元×３」なので、まずは２次元でしっかりイメージをつかみましょう。 表　記 これから座標を扱うに当たって、表記の仕方を原則として以下のようにきめておきます。 座標、ベクトルはボールドイタリック(太字斜体)、小文字 座標変換のための行列などはボールドイタリック(太字斜体)、大文字 座標軸名、点などはローマン体(普通の)大文字 座標、ベクトル、行列の左肩に、基準となる座標系を記載する。 もちろん、不要なら省略します。(詳細は追って) 例： ベクトル p 1を座標系Aで観察したものを転置(横ベクトル)。 なお、通常の文章(HTML

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更新情報        2008.9.14 ・新宿勉強会(9/13)関連資料・サンプルを公開しました。 →勉強会に参加しなかった方も是非覗いてみてください。 ・入門講座 第１回 はじめてのプログラム に説明用の動画を追加 (2008.9.6) ・初級講座 第２回 線を書く をやや修正 (2008.9.6) ブログ「放課後のVB中学校」        過去の更新情報... 交流

航空機での航法では、方向と時間にも色々とありますので、ここでまとめて見たいと思います。 時間についてはこちら。 方向：　Heading と Course Headingとは航空機の機種が向いている方向です。　　もしくは計器が示している方向を言います。 Courseは航空機が実際に飛んでいる方向です。　もしくは風に流される分を計算した方向を言います。 航空機は真っ直ぐ進んでいるつもりでも、風の影響を１００％受けてしまいます。空気の上に乗っているのですから「もろ」に影響を受けます。　その為、航空機は向いている方向より、風下のコースを飛んでしまいます。　それが、このHeadingとCourseの違いです。　この差を「Crab」やWind Correction Angle　（WCA)　と言います。　場合によっては、風に流されてしまった場合はCrab角。　決めたコースを飛行する為に修正する角度をWi

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まずは試してみるのが、一番分かりやすいかと思いますので、最初から実験です。 この実験は常識の範囲では、コンピュータが落ちたりすることはありませんのでご安心を。 まずはソースリストです。時間計測にgettimeofdayをつかいます。 Linuxではこの関数はマイクロ秒オーダの分解能があるようです。 Pentium以降のCPUを持ったパソコンで試す場合は -DUSE_RDTSC をつけてコンパイルすると、 Pentium 以降のCPUで装備されたRDTSC という、リセット時からのCPUクロックの数を数える命令をつかって時間を計ります。 TickPerMSec には CPUの動作周波数を1000で割ったくらいの数字を書いておけば、だいたいの精度はでます。 #include <stdio.h> #include <sys/time.h> #include <unistd.h> #include

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GNUPLOTの使い方 [2014.08.17] 以下はかなり古いバージョンです． 最新版（といってもコンテンツは古いままですが）はこちら． このドキュメントの文責は高橋にあります． 目次 はじめに 起動・終了の仕方 ２次元のグラフを描く 描画範囲の指定 ファイルからデータを読み込む データスタイルの指定 ３次元のグラフを描く ファイルへの出力 ヘルプの使い方 リンク CのプログラムからGNUPLOTを動かす方法 このページの旧版 はじめに このドキュメントは，グラフ描画ソフトGNUPLOTの使い方を説明したものです． 初歩的なこと書いてありませんので，より詳しいことが知りたくなったらリンクをたどってみて下さい． 下記のドキュメントでは，龍谷大学瀬田学舎の計算機実習室のTurboLinuxで動く version 3.7 や，高橋の手元のFreeBSDで動く version 4.0 を対象に

Section: Linux Programmer's Manual (2) Updated: 2008-08-21 Index JM Home Page roff page 名前 gettimeofday, settimeofday - 時刻を取得/設定する 書式 #include <sys/time.h> int gettimeofday(struct timeval *tv, struct timezone *tz); int settimeofday(const struct timeval *tv, const struct timezone *tz); glibc 向けの機能検査マクロの要件 (feature_test_macros(7) 参照): settimeofday(): _BSD_SOURCE 説明 関数 gettimeofday() と settimeofday()

Reference Manual OpenCV-2.x(svn) C: リファレンス日本語訳 C++: リファレンス日本語訳 OpenCVチートシート(C++)（訳） OpenCVユーザガイド（訳） Python: リファレンス日本語訳 Google Test-1.6 Google Test ドキュメント日本語訳 Google Mock(svn) Google Mock ドキュメント日本語訳 OpenCV-2.2(r4295相当) C: リファレンス日本語訳 C++: リファレンス日本語訳 OpenCVチートシート(C++) （訳） Python: リファレンス日本語訳 OpenCV-2.1(r2997相当) C: リファレンス日本語訳 C++: リファレンス日本語訳 OpenCVチートシート(C++) （訳） Python: リファレンス日本語訳 OpenCV-1.1pre C/C++:

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TERMIOS Section: Linux Programmer's Manual (3) Updated: 2007-11-26 Index JM Home Page roff page 名前 termios, tcgetattr, tcsetattr, tcsendbreak, tcdrain, tcflush, tcflow, cfmakeraw, cfgetospeed, cfgetispeed, cfsetispeed, cfsetospeed, cfsetspeed - ターミナル属性の取得・設定、ライン制御、ボーレートの取得・設定 書式 #include <termios.h> #include <unistd.h> int tcgetattr(int fd, struct termios *termios_p); int tcsetattr(int fd, int opt

文書中に図を入れると，文や数式だけより説明が分かりやすくなります． Wordなどのワープロソフトなら直感的に図の挿入が行えますが， LaTeXの場合は図を挿入する命令を使って別に用意した画像ファイルを呼び出すことになるので，ちょっと慣れが必要です．ここでは，TeXに図を挿入する基本的な流れを紹介します． graphicxパッケージ † これらの命令はgraphicxパッケージを使うのが一般的です．まず \usepackage[dvips]{graphicx} とプリアンブルに書いてgraphicxパッケージを読み込んでおきます．図はLaTeXが直接扱うのではなく，DVIドライバが処理します． DVIドライバは上の\usepackage文の [...] で指定します．ここではdvipsを指定しています． DVIドライバによって扱える図の形式は変わりますが， EPS（Encapsulated