Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第２回：姿勢制御は簡単にはできないぞ！！） - QiitaRaspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第２回：姿勢制御は簡単にはできないぞ！！）RaspberryPidroneraspberrypizero 概要 前回のRaspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第１回：浮上まで） から約一か月、姿勢制御に挑戦してみて難しさが見えてきた。 ここらで一回整理することにしました。 やろうとしたこと ジャイロセンサ(MPU-6050)出力の3軸(roll(ロール:進行方向に対し前後を軸にした回転）pitch(ピッチ:進行方向に対し左右を軸にした回転）Yaw(ヨー:進行方向に対し上下を軸にした回転））を制御して機体の水平維持を試みる。 そこで、まずはrollだけを制御することにした。 やったこと ハード面 機体前後を押さえる冶具を作った。 センサ配線をしっかりと作った raspberrypi zeroはLipoバッ
