【アーム制御】CRANE+を使ったROSアーム制御① - OGIMOノート
はじめに Turtlebot用ロボットアームを期間限定でレンタルできたので、勉強がてら遊んでみたいと思う。 うまく使えそうならば、ロボットアームを別途自作して、息子の食事介護支援などに応用できればよいなぁ、と企んでいます。 最初の目標 : グリッパー位置を任意の三次元位置に持っていく事。 使用ハードウェア RT社製CRANE+ www.rt-shop.jp アーム自由度4軸＋ハンド部１軸だそうです。サーボモータはDynamixel AX-12A。電源は12V。 USBシリアル通信で制御きるので、HostはROSが動く環境であれば何でもよさそう。 HW動作確認は、以下のサイトが詳しいのでこちらを見ながら進める。 個別のサーボモータを動かすことができればOK www.rt-shop.jp ソフトウェア環境構築 5つのサーボモータの角度をそれぞれアームの期待動作に応じて、個別計算&更新していく手
[初心者向け] RTミドルウェア・ROS利用におけるコーディングについて | ysuga.net
こんにちは．ysugaです． RTMコンテスト作品を見て，やっぱりダメだ，と思ってこの記事を書いている所存です． ROSのノードのほうも辟易していたので，ROSノードやRTコンポーネントのコードの書き方についていくつかノウハウをここにまとめときます． ROSノード，RTコンポーネント (RTC) 双方に言えることなので，これらを「RTモジュール」ないしは単にモジュールと呼ぶことにします． モジュールのコードと言ったら、RTMであればRTCBuilderが生成するスケルトンコードです。 1. コードの品質を上げる最初の一歩 1.1 コアロジックをRTモジュールのコードに書かない コアロジックをモジュールのコードに直接書いている人が多すぎる． ROSノードだとmain関数にロジックを書き下したり，コールバック関数に直接ゴリゴリ書いている人がいる． RTCだとonExecuteやonActiva
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Windows10のBashでROSとRVizを実行する – MPRG Robot Think Tanks
MPRGの荒木です．はじめましてになりますがいきなり変わり種です． 今回はWindows10のBashでROS IndigoとRVizを実行してみましたのでレポートします． 2017/09/25 追記 4月のWindowsのCreators Updateにてbash on Windowsでネットワークの機能が使えるようになったようです． これにより，getifaddrs/preloadの導入は不要となりました． Bash on Windows10? いきなり私事ですが，最近LenovoのThinkPad T460sを購入しました．もちろんWindowsとUbuntuのデュアルブートにしてUbuntuでROSを実行していましたが，WindowsでもBashが使えるようになった事を知り，早速Bashを使ってみました．情報を集めていると，なんとBash on Windows10はUbuntuのも
Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる - Qiita
はじめに 今回は、手順4.についてです。 完成までの手順 好きなCADソフトを使ってSTLファイルを作る 好きなソフトを使ってCOLLADAファイルを作る URDFファイルを作る ←今ココ GazeboとROSの連携 ros_controlについて 実際にlaunchしてみる 尚、本記事に出てくるロボット（２種類）のソースコードは、GitHubにて公開しております。 独立二輪型ロボット：http://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg また、本記事で対象にしているROSバージョンはIndigoです。 URDFってなに？ URDFとは、Unified Robot Description Formatの略であり、XML記法で記述するロボットモデルのフォーマットです。 何言ってんだ？という方は、ロボットを記述するためのプログラム言語だと思っておいてください。
Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録） - Qiita
Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録）ROS はじめに ROSをいじり始めて半年ぐらいのド素人が，Learning ROS for Robotics Programming - Second Editionという本で，Chapter 10: Manipulation with MoveIt!の章を勉強をしているときに，このメモを残そうと思い立ちました． 理由は，ros_controlのControllerとHardwareInterfaceが絡むあたりで激しく混乱したからです笑． 取り敢えずチュートリアルに沿って作業をすれば動かせるけど，どういうフローでメッセージのやりとりがされていのか，パッとコードを見てもイメージできなかったのです． そこで，ちょうどこの書籍でROSを勉強していたので，そこで扱われているロボ
ROSによるマニピュレータの制御 - 研究紹介ページ
このページでは主に下記の４つの項目についてROS上でマニピュレータ制御を行う手法を解説する． 1. URDFによるマニピュレータのモデル作成方法
ROS + Dockerを使ったロボットアプリケーション入門（１）準備編 | Tech-Sketch
ROSという言葉を聞いたことはありますか？ROSとは、ロボット用のアプリケーションを作成するためのシステム、豊富なライブラリ、可視化・ビルドツールなど、幅広い機能を提供している、ロボット開発者に大人気のオープンソースフレームワークです。 本連載では、ROSをより手軽に使うために、ROSが公式で配布しているDockerイメージを使ってロボットアプリケーションを作成する方法を紹介します。 今回は準備編として、ROSのDockerイメージを使って、ROSに標準で付属してるビューア（Rvizなど）やセンサ（XtionやUSBカメラ）をコンテナ内で使う方法を紹介します。その後、センサのキャプチャ処理と描画処理をコンテナ毎に分離することで、簡単な分散処理を行ってみたいと思います。 ROSとは ここではROSについて簡単に紹介します。ROSはRobot Operating Systemの略語ですが、実際
irvs/rosbook_jp · GitHub
README.md 本の紹介 タイトル： 詳説 ROSロボットプログラミング 副題：- 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで - 著者：表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太 出版日：2015年 11月 30日（初版） 出版社：Kurazume Laboratory (出版者記号 9908736) ISBNコード：9784990873608 フォーマット：PDF版（無料公開） ページ数：340p サイズ：A4 ダウンロード 準備中（予定日：2015年 11月 30日） 主な内容 ROS入門 ROSのインストール ROSの基本知識 ROSコマンド ROSツール ROSプログラミングの基本 パッケージの導入方法 センサによる情報の取得 移動ロボットの制御とシミュレーション SLAMとナビゲーション ROSによるロボットアームの制御 BibTeX @book{pyo2015ros, ti
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ROS(Robot Operating System)を使う
URDFを使ったロボットモデルの記述
No.6-5:GazeboをROSに繋ぐ (GazeboにおけるURDF 編) - 九州工業大学 CIR-KIT Blog
http://forestofazumino.web.fc2.com/ros/ros_urdf_xacro.html