move_base でRecovery 行動に遷移する条件を調べてみた - Qiita
はじめに 以前，Navigation Stack を理解する - 2.2 move_base: ソフトウェア構成をみる/積み状態からの回復でRecovery動作に入ることを触れました． 実際に使ってみると，なかなかこのRecovery動作(上図でいうところの，Clearing Rotation に相当)に入ってくれないことがあります．さっさと諦めたり，諦めずにねばってしまうときもあります．ダメならさっさとRecovery行動をとってほしいのに，じれったくなることがあります^^; という経緯があり，どんな条件でRecoveryに入るのだろうか？その条件は変更できるのだろうか？という疑問が仲間内で出てきました． そんなわけで気になってソースコードを読んでみたら，いくつか条件が浮かび上がりました． ROS Wikiにも載っていない情報が抽出できたので，備忘録がてら残しておくことにしました．mov
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はじめに メリークリスマスです！ROS Advent Calendar 2016 25日目（最終日）ギリギリ間に合いました ^^; さて，ROSではmove_baseを基本としたナビゲーションパッケージが整備されており，プラットフォームとしてもHuskyなどがあるので気軽に自律移動ロボットの開発に着手できる環境が整っていると思います． ところが，2016年12月現在，ROSで用意されている自律移動ロボットのプラットフォームは，独立二輪型を想定した情報ばかりが出てくるような気がしませんか？ 自動車の自律走行に関する研究が盛んな中，ROSにきちんと準拠したCar-like ステア機構対応のプラットフォームが見当たらないのです．多分，皆さんが各自で組んでおられるのだと思います． でも，それではROSの意味がなくなってしまうのではないかと思いました．世界中の人たちが使える形に落とし込んで，公開して
catkin_make run_tests と catkin_make test の違い - Qiita
はじめに ROSコードのユニットテストの枠組みとして，rostestと言うものがあります． 詳細はROS Wiki - rostestあたりを覗くとなんとなく分かった気になれます． このrostestの実行方法が2つあることに疑問を感じ，調べたことを共有することとします． rostestの2つの実行方法とは？ 下記2つのコマンドを指します． catkin_make run_tests catkin_make test 出力されるログが異なるのですが，どっちでもテストはできちゃいます． ドキュメントにはなんて書いてある？ ROS Wiki - rostestを見てみると，catkinのタブを選択するとrun testsの説明が出てきて，rosbuildのタブを選択するとtestの説明が出てきます． 「ビルドシステムでコマンドが違うだけ，ちゃんちゃん」という話なら良かったのですが，いかんせんc
Navigation Stack を理解する - 1. 導入 - Qiita
はじめに ROSには，ロボットの自律移動を実現するNavigation Stack という枠組みが存在します． ROSのド素人である私がこれと出会ったとき，こう思いました． 「わっけわっかんねーw」 不束者の私は，経路探索，自己位置推定，地図生成などの機能に対して，種々のセンサが情報がどのように作用しているのか，中々全体像が把握できないまま何となく使わせてもらっていました． このままではいかん！というわけで，Navigation Stack のソフトウェアの構成と，各モジュールがやりとりするメッセージの関係性がある程度分かるようになることを目標に，メモを書きます． 特に，自己位置推定と地図生成については，その原理を直感的に理解できるようにイラストを使った説明を試みます．これらの仕組みはS Thrunら, Probabilistic Roboticsを全面的に参考にさせて頂きました．当方の記
Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録） - Qiita
Controller と HardwareInterface との間の処理の仕組み（1. ロボットモデルの定義と登録）ROS はじめに ROSをいじり始めて半年ぐらいのド素人が，Learning ROS for Robotics Programming - Second Editionという本で，Chapter 10: Manipulation with MoveIt!の章を勉強をしているときに，このメモを残そうと思い立ちました． 理由は，ros_controlのControllerとHardwareInterfaceが絡むあたりで激しく混乱したからです笑． 取り敢えずチュートリアルに沿って作業をすれば動かせるけど，どういうフローでメッセージのやりとりがされていのか，パッとコードを見てもイメージできなかったのです． そこで，ちょうどこの書籍でROSを勉強していたので，そこで扱われているロボ
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