ELM - 接点入力と処理のコツ - ロータリー・エンコーダの使い方
今回は構造が単純で一般的に広く用いられているインクリメンタル型の使い方を紹介してみます。モーター制御の場合、普通はバッファ・カウンタを設けたり、2相パルスを入力できるメカ制御向けマイコンを使いますが、この例は汎用PIOに直結して使う場合のコツです。 まず、右の図のように A相と B相をバイナリ・コードとして見ると、その値は回転に伴い 0→1→3→2→0(正転の場合)を繰り返すのが分かります。したがって、定期的に出力をサンプリングして前回の値と比較することによりどちらへ回転したのかが分かります。変化のパターンは16通りになり、それぞれの対応は右の表のようになります。 無効コードは回転速度（カウント・レート）がサンプリング周波数以上になると発生します。この場合、回転方向の情報が失われるので、エラーとなります。通常、このエラーは位置情報喪失としてシステム・エラーとなります。ダイアル（ユーザI/F
2343e-conv
AT90S2343を使用し、ロータリーエンコーダのA/B相信号からU/D信号を生成する信号変換器を作りました。 関連ページ：エンコーダのカウント1（U/D信号）（H8/3664） ０．目次 １．信号変換器の仕様 １．１ 要求仕様 １．２ 信号変換器の仕様 ２．プログラム ２．１ 変換方法１ ２．２ 変換方法２ ２．３ 変換方法３ ２．４ 出力波形 ○参考資料 <更新履歴> １．信号変換器の仕様 H8/3048Fでロータリーエンコーダを2入力、H8/3664でロータリーエンコーダ入力を扱う必要があった。 ロータリーエンコーダの出力はA/B相となっており、位相計数モード以外ではカウントできない。 そこで、信号変換を外部で行うこととし、A/B相信号から、4逓倍したU/D信号を生成し、IRQを2つ使ってアップ/ダウンカウントできるように工夫した。 信号変換器は小形
「つくばチャレンジ2008試走会」レポート～さらに過酷なコースに挑戦するロボットたち
つくばチャレンジは、人々が生活しているリアルワールドの中でロボットが確実に動き回って働くための技術の追求をテーマとして行なわれる、自律型ロボットによる屋外競技である。つくばチャレンジは、昨年11月に第1回が開催され、今年が2回目の開催となる。つくばチャレンジでは、毎回、ロボットが実環境の中で実現するべき動作を「課題」として定義し、その課題を達成させることを目的とする。昨年度の課題は、つくば市内の約1kmの遊歩道を、外部からのサポートを受けずに自律でゴールまで走行することで、33台のエントリー中(実際に走行したのは27台)3台が、見事に課題を達成した。 今回の課題も距離は昨年と同じ約1kmだが、ほぼ直線コースだった前回とは異なり、スタートから500mの地点でUターンして折り返す必要があり、他のロボットとすれ違う場面も出てくる。また、より人通りや障害物が多い場所で行なわれるので、難易度は格段に
AL2（旧デフラグびより） 絵日記
オカルト嫌いはオカルト嫌いというカルト。 オカルトはいい、楽しく騙されてれば（私個人としては）実害ないし楽しいし。でもカルトはまずい。オカルトさんよりアンチオカルトさんの方が言ってることの破綻具合が酷い。 オカルト嫌いな人の「外人が降霊してるのになんで言葉が日本語なんだよ！」みたいな、ハイ論破！な物言いを見聞きするにつけ、オカルト嫌いと科学好きは相容れないなあと思う。モノの考え方…オカルトに対する姿勢、自分が理解できないものに対する姿勢が真逆なのね。 例えばお酒の席で出たそんな話に「お前もたいがいオカルトやぞ！」とか言ったりしない、むしろ屁理屈ごっこは楽しく乗りたい派だけれども、「科学的に～」とか「理論的に言うと」とかでドヤ顔だと、お前はナニ勝手に科学や理論の威を借りてンだそれは理論でも科学でもなく論破もできてないただのカルトだゴルァ！とツッコみたくはなる。 降霊の例だと、外人が降霊→外国
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