カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで - TIER IV Tech Blog
はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマンフィルターという言葉を聞いたことがありますでしょうか。 カルマンフィルターとは「状態推定」と呼ばれる技術の一種であり、自動運転においては現在の走行状態、例えば車速や自分の位置を知るために用いられます。 非常に有名な手法で、簡単に使えて性能も高く、状態推定と言えばまずカルマンフィルターと言われるほど不動の地位を確立しており、幅広いアプリケーションで利用されています。 使い勝手に定評のあるカルマンフィルターですが、実際に自動運転のシステムとして実用レベルで動かすためには多くの地道な作業が必要になります。 この記事では、カルマンフィルターが
DVDドライブから高倍率なレーザー顕微鏡を作り出した猛者が登場
さまざまなハードウェアを自作しているLötlabor Jena氏がDVDドライブからレーザー顕微鏡を作り出し、その作り方や実際に撮影した画像を公開しています。 DVD-Drive based Laser Scanning Microscope [Lötlabor Jena] https://loetlabor-jena.de/doku.php?id=projekte:dvdlsm:start Jena氏は「近年、DVDドライブは大量に廃棄されています。そのため、ハードウェア愛好家はDVDドライブをほとんど無償で手に入れることができます」と語り、安価に手に入るDVDドライブを用いて何らかのハードウェアを作成することを計画。DVDディスクに780nm間隔で配置された440nmのピットの高さを識別できるほどの性能を持つレーザーセンサーを利用して、レーザー顕微鏡を作成することを思いつきました。 J
機械学習システムの設計パターンを公開します。
メルカリで写真検索とEdge AIチームに所属している澁井（しぶい）です。機械学習のモデルを本番サービスに組み込むための設計やワークフローをパターンにして公開しました。 GithubでOSSとして公開しているので、興味ある方はぜひご笑覧ください！ PRやIssueも受け付けています。私の作ったパターン以外にも、有用なパターンやアンチパターンがあれば共有してみてください！ GitHub：https://github.com/mercari/ml-system-design-pattern GitHub Pages：https://mercari.github.io/ml-system-design-pattern/README_ja.html なぜ機械学習システムのデザインパターンが必要なのか 機械学習モデルが価値を発揮するためには本番サービスや社内システムで利用される必要があります。そのた
プロジェクトリーダーというお仕事 - Qiita
概要 そろそろ年度末だし、新年度からプロジェクトリーダーとしてやっていく人もいるかと思うので、プロジェクトリーダーはどういうことをしないといけないかと、心得的なものを投稿しようと思います。今業界全体的にリーダー不足になってるんで、プロジェクトリーダーという役割について興味持ってくれる人が増えると嬉しいです。 ※ここでのプロジェクトとはシステム開発等IT関連のプロジェクトを指すものとします。 軽く自己紹介 2013年頃から7年くらいプロジェクトリーダーとして請負業務などの仕事をしてきました。最近はプロジェクトマネージャーも兼ねてやっていたり、うまくいっていないプロジェクトにコンサルとして入って立て直すというようなこともしています。 レジュメ https://www.resume.id/branch まずは結論から プロジェクトリーダーの使命 「担当するプロジェクトを成功へと導く」 「プロジェ
Excel設計書を抹殺したくて4年前にWiki設計書を導入したら、意外とちゃんと開発回ってた話。 - Qiita
初めましてこんにちは。 最近コードレビューの記事書いたら、Excelベースだったことを理由に Qiitaコメントとはてブで徹底的に燃やされたおじさんです。 いやね、僕だって使いたくて使ってるわけではなくてね、 できることなら使いたくないんですよ。 というわけで名誉挽回のために脱Excelできた話、 それも日本の三大悪三大風習に数えられるExcel設計書を抹殺した話を書きます。 (2/25修正：悪は言いすぎました。訂正します。） Growi 最高。 またの名をExcel方眼紙。 エクセルのセルの縦横を同じくらいの大きさに調整し方眼紙のようにして、 そこに設計書として文字と図と表を記載する方式。 メリット 一つのファイルに文字と図と表がまとめて記載できる テキストでは文字は書けても図と表が書けない Wordでは、文字と図表エリアとを2列表示するのが難しい できなくはないが面倒くさい UMLモデ
量子コンピューターをおうちで自作しよう！ ハッカーの楽しい挑戦 (1/2)
量子コンピューターをおうちで自作したい。足りない部品は3Dプリンターで作って、作れないものはeBayやAmazonで調達。設計はOSS（オープンソースソフトウェア）を活用すれば問題ない。助手にはときどき手伝ってくれる10歳の娘がいる。これはいけそうだ――。 「その気になれば、量子コンピューターだって自宅のガレージで作れる！」。2019年12月、ドイツ・ライプチヒで開催された「36th Chaos Communication Congress（36C3）」の講演においてヤン・アラン氏はこう断言し、自宅で現在進行中の“量子コンピューターづくり”を楽しく紹介していった。 量子コンピューター自作、まずはイオントラップ装置の研究から 量子コンピューターを設計するにあたり、アラン氏がまず検討したのは「量子ビット」をどのようにして作るかだった。量子ビット（qubit：キュービット）は量子情報の最小単位で
深層学習とTensorFlow入門
3. 3 普段やっていること データマイニング案件の受託開発 データ整形〜実行環境におけるPDCAまで 2017/9/19 Singularity Copyright 2016 Singularity Inc. All rights reserved 要件定義及 びデータ項 目確認 設計 実験計画 データセット準備 モデ ル 実 装 学習・評価＆ チューニング 論文調査 手法選定 データ選定 インフラ設計 根幹に関わる部分なので慎重に 行う必要がある。 データセット収集 データセット作成 データ前処理 読込プログラム作成 経験上かなりの時間が 取られる 学習 評価 パラメータ変更 データ見直し もっとも時間がかかる フェーズ
【更新】7pay問題でオムニ7アプリのソースコードに漏洩の疑い。｢GitHub｣上で誰でも入手可能だったか
7payをめぐる脆弱性の懸念が解決しないまま、不正使用事件発覚から約3週間が経った。この間、実行犯とみられる複数の中国籍の容疑者が逮捕され、また外部ID連携の実装の不備から、セキュリティーの懸念を指摘する報道が続いている。 セブン&アイHDは7月中を目処に、今後の対応策などを公表する予定だ。 しかしここへきて、これまでとは異なる、別の問題が浮上してきた。 7payにも関連する、ECアプリ｢オムニ7｣の設計図にあたるソースコードが漏洩していた可能性がある。オムニ7アプリはセブン-イレブンアプリとは別アプリだが、ログインまわりの設計は非常に似通っているとみる専門家もいる。 事実であれば、アプリ開発の管理体制、アプリ自体やサービスのセキュリティーに関するリスクの有無についても、一層の警戒が必要になる可能性がある。
SQLアンチパターンもりもりDBを設計しよう！ - Qiita
Deleted articles cannot be recovered. Draft of this article would be also deleted. Are you sure you want to delete this article? 概要 名著SQLアンチパターンを読み終えたので、それの復習のために悍ましいデータベースを作ろうと思った。 まず前半では、SQLアンチパターンを意図的に盛り込み、目も当てられない酷い設計をします。 そのあとリファクタリングを行なったER図に書き直していきます。 なお、真面目に書くと参考書の丸写しになってしまうので、この記事は アンチパターンもりもりのER図を見て嫌悪感を学習し、設計に役立てようという趣向のもと、詳しい説明は省きます。 とても良い本なので読んでください。 想定するシステムの概要と状況 目的において適切かはわかりませんが、とり
現代の JavaScript チュートリアル
私たちはこのオープンソースプロジェクトを世界中の人々に提供したいと考えています。このチュートリアルの内容をあなたが知っている言語に翻訳するのを手伝ってください。
書籍「Clean Architecture」が最高すぎたのでエッセンスをまとめてみた
本記事では、書籍「Clean Architecture 達人に学ぶソフトウェアの構造と設計」のポイントを抽出する。ただ、削った部分も多いので、ぜひ書籍を購入してほしい。 第1部 イントロダクション ソフトウェアを「一度だけ」動かすのは、それほど難しいことではない。正しくするのは難しい。 ソフトウェアを正しくすると、不思議なことが起こる。開発や保守に必要な人材はわずかで済む。変更は簡単で迅速になる。欠陥の数は少なく、ほとんど出てこなくなる。労力は最小に抑えられ、機能性と柔軟性は最大になる。 「あとでクリーンにすればいいよ。先に市場に出さなければ！」ソフトウェア開発者たちはそう言ってごまかす。だが、あとでクリーンにすることはない。短期的にも長期的にも、崩壊したコードを書くほうがクリーンなコードを書くよりも常に遅い。早く進む唯一の方法は、うまく進むことである。 すべてのソフトウェアシステムは、2
宇宙情報センター / SPACE INFORMATION CENTER トップページ
宇宙情報センターは、人類と宇宙への関わり合いを大切にしながら、さまざまな情報をどんどん吸収して、みなさんにお伝えしていきます。
システムで「性別」の情報を扱う前に知っておくべきこと - Qiita
0は性別に関する情報が得られない場合に使います。性別に関する情報はあるのだけど1とも2とも言えない場合は9を使います。要は「0でもなくて1でも2でもなければ9」です。 これを知っていればMだとかFだとかを議論をせずに済みますね。 国際規格に従うべき理由 国際規格に従うことは色々と利点があります。まず、どうしてそういうコード体系にしたのかを説明しやすいです。また多言語対応する際も規格通りに書けば伝わるはずなので迷わずに済みます。別システムへのデータの移行や、異なるシステム間でのデータの統合もコード体系が同じならラクラクです。もしかしたら別のプロジェクトで書いたコードをそのまま使いまわせるかもしれません。技術者に対するトレーニングも不要です。 対して、わざわざ国際規格に反する実装をする場合は上記のメリットがそのままひっくり返ってデメリットになりはしますが、もちろん、それなりの理由があれば規格と
複雑なJavaScriptアプリケーションを考えながら作る話
autoscale: true theme: Plain Jane,5 複雑なJavaScriptアプリケーションを考えながら作る話 自己紹介 Name : azu Twitter : @azu_re Website: Web scratch, JSer.info #jsprimerを書いています JavaScript入門書に興味ある人はウォッチ :star: :warning: 注意 :warning: 作成するアプリケーションによって必要な構造は異なります 今回の話はある程度の規模で複雑性を持つクライアントサイド ライブラリ抜きで数万LOC >= 長期的にメンテンナンスや変更が発生するアプリケーション サーバサイドレンダリングはしないクライアントアプリケーション 3行でOK 複雑なJavaScriptアプリケーションを作るにあたりドメインモデルをどう実装するか悩んだ 色々と試行錯誤した
Qioptiq Q-Shop | Winlens Optical Design Software
LINOS offers a software package for optic design, qualified for professionals and beginners. Ideal as well as educational tool for training in technical optics. WinLens is a powerful and easy-to-use simulation program for optical imaging systems. The base programms are available free of charge. LINOS has been developing and marketing WinLens for 25 years now. The designers at LINOS have many yea
Web API 設計のベストプラクティス集 "Web API Design - Crafting Interfaces that Developers Love" - フリーフォーム フリークアウト
移転しました http://please-sleep.cou929.nu/20130121.html
Web Applicationを綺麗に設計するためのMVACという考え方 - $shibayu36->blog;
【2016/03/04追記】以前まとめたこのMVACという名前の設計は既に古くなっており、今はこのようなアーキテクチャで設計していません。 こんにちは。最近ははてなでMVACというアーキテクチャに則って開発をしているのですが、ようやく意味を理解できてきました。そこで今回は「Web Applicationを綺麗に設計するためのMVACという考え方」について、サンプルを交えながら説明していこうと思います。かなり長くなってしまったので、時間があるときにでもどうぞ。 MVACって？ データソースやロジックを扱う「Model」、表示・出力を管理する「View」、複数のModelとControllerをつなぐApplication、ユーザのリクエストなどを受け取りViewやApplicationを制御する「Controller」の4つの要素を組み合わせてシステムを実装する方式。MVCをさらに抽象化した
ソーシャルゲームのためのMySQL入門その２ | BLOG - DeNA Engineering
こんにちはこんにちは。11インチMacBook Airが欲しくてたまらないiwanagaです。 前回の記事 が幸いにもご好評を頂けた様で非常にうれしいです。嬉しくなって、ついがんばって第２弾を書いてしまいました。引き続き、ソーシャルゲームでよく使われるテーブルタイプ毎にちょっとしたテクニックを紹介していきます。 今回はちょっとライトな感じ＆読み物になってしまっていますが「ユーザID単位で1つだけ持つデータ」と「パラメータなどのマスターデータ」についてご説明したいと思います。ちなみに次回はInnoDBのデータ構造の簡単な説明と複合プライマリーキーのデータについて、その次で紹介し損ねたちょっとマニアックなテクニックや性能管理のための手法を紹介することを予定しています。 その前に。。。 先日行われた JAPAN INNOVATION LEADERS SUMMIT で弊社松信が「ソーシャルゲームの
逆襲のLua - mixi engineer blog
こんにちは。開発部最後の良心、mikioです。今回はLua処理系の並列化とそこでのKyoto Cabinetの利用法についてご紹介します。 サーバサイドスクリプティングといえばLua Kyoto CabinetのLuaバインディングは後回しにしてKyoto Tyrant的なサーバの設計を進めていたのですが、やはりそのサーバにもスクリプティング機能を持たせたくなりました。つまり、サーバがデフォルトで提供する機能群だけでなく、ユーザがスクリプト言語で記述した任意の機能を追加して利用できるようにするということです。 Tokyo TyrantではLua拡張と呼ばれる機能を用いてそれを実現しています。サーバの起動時にLuaのスクリプトを記述したファイルを読み込ませて、そこで定義した関数をリモートから呼び出せるようにしています。そこで実行されるLuaの処理系にはTTが管理するデータベースを操作するため
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