1996年の国防高等研究計画局(DARPA)とアメリカ空軍による無人戦闘攻撃機開発計画「UCAV-AF」が元となり、1999年3月にボーイング社との間で2機の製造・開発契約が結ばれた。 X-45Aは概念実証用にスケールダウンしたものが2機製造された。1号機は2000年9月に完成した。X-45A開発の目標は、敵防空施設を無人攻撃機によって制圧できることを実証することにあった。第一世代UCAVは、最初は遠隔操縦による空対地任務(防空施設の制圧)のために開発された。 X-45Aの初飛行は2002年5月22日に行われ、2号機はその年の11月に初飛行した。2004年4月18日に、エドワーズ空軍基地で最初の爆撃テストが行われ、成功を収めた。250ポンド誘導爆弾は目標をヒットした。2004年8月1日には、2機のX-45Aを1つのコントローラーによって同時にコントロールすることにも成功した。 2005年2